[发明专利]一种多机器人调度系统的路径搜索方法

摘要

本发明公开了一种多机器人调度系统的路径搜索方法，该方法在多机器人系统中，对机器人调度进行初始路径规划，并附以一定的搜索限制条件，在短时间内找出最优的若干条目的路径并形成集合输出，供后续算法在原路径阻塞的情况下有其他路径可以选择。该方法适合多种机器人场景和导航方式，解决了现有路径搜索方法遍历慢或需求空间大的问题。

主权项

1.一种多机器人调度系统的路径搜索方法，其特征在于，根据每一个机器人的起始节点和目标终点，通过以下步骤进行路径搜索：1)建立Close集合和Open集合，两个集合起始为空；2)输入机器人的起点，并将所述起点节点放入Close集合；3)判断Close集合中是否有未被标记的路径或节点，如果没有则转到步骤9)；否则从Close集合里取出一个未被标记的路径或节点，对该路径或节点按照短路径列表进行路径扩展；然后标记该路径或节点；4)判断每一条扩展后的路径是否到达目标终点，若是，则保存该扩展后的路径作为一条目标路径；若否，则将该扩展后的路径放入Open集合中；5)判断Close集合中是否还有未被标记的路径或节点，如果有，则返回步骤3)，否则继续执行下列步骤；6)将Open集合中的所有路径放入Close集合中作为未标记路径，并将Open集合清空；7)判断目标路径的数量是否达到预定数量，如果达到预定数量，则转到步骤9)，否则继续执行下列步骤；8)判断是否达到搜索限制，如果达到搜索限制，则转到步骤9)，如果没达到搜索限制，则返回步骤3)；9)输出所有目标路径的集合，结束计算。