[发明专利]一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法有效
| 申请号： | 201610025308.0 | 申请日： | 2016-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN105425812B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 祝明;金正浩;郑泽伟;孙亮;郭宇航 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法，具体步骤如下：1.建立无人机与航母动力学模型，根据俩者的相对位置，建立相对运动学方程；2.根据反馈线性化理论方法设计无人机对航母轨迹控制器；3.设计期望航母的空间轨迹；设计期望相对跟踪值；设计期望相对速度；4.计算消除期望与实际相对纵向 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 双模 无人机 自动 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法，其特征具体步骤如下：步骤一建立无人机与航母动力学模型，根据俩者的相对位置，建立相对运动学方程。步骤二根据反馈线性化理论方法设计无人机对航母轨迹控制器。步骤三设计期望航母的空间轨迹；设计期望相对跟踪值；设计期望相对速度。步骤四计算消除期望与实际相对纵向![]()
横向![]()
和垂向![]()
相对位置的误差；计算消除期望相对俯仰角与实际相对俯仰角之间的误差![]()
以及俯仰角速度![]()
和下沉率![]()
步骤五各执行部件控制信号计算：计算实现控制量所需的执行部件控制量u。
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