[发明专利]一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法

摘要

本发明涉及一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法，是依据点云中各点的空间邻域关系，在三维格网的空间划分依据下实现海量点云数据的去噪处理。本发明通过对点云数据的空间三维格网化使每个立方栅格内部点之间具有空间索引属性，依据空间三维格网之间的空间邻域关系判断格网内的点是否为噪声点。根据单位三维格网之间的空间邻域特征来判断离散噪声点和点云主体，从而滤除由于地形扫描产生的离散及成簇噪声点，通过采用适当相关系数的平均点间距三维格网边长能够极大的降低判断噪声点的误差。该方法不同于以往的传统去噪算法，为机载激光雷达点云去噪提供了新的思路。

主权项

1.一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：A、依据点云数据点平均点间距确定格网间距；B、建立点云的三维格网；C、以点云建立的三维格网为依据建立外围空间索引格网；D、统计索引格网内各栅格中包含点的个数；E、设定索引结构窗口；F、以结构窗口为基本单元遍历索引格网，查找仅含有一个数据点的立方栅格；G、根据结构窗口索引结果判断离散噪声点；H、去除被判定离散噪声点的数据点；I、重新统计索引格网内格栅中包含的点的个数；J、随机选取索引栅格中任意包含数据点个数大于等于1的立方栅格，作为种子栅格；K、进行扩散运算；L、剔除第一次扩散运算中所标记的种子栅格，再次选取新的种子栅格进行扩散运算，直到所有有点栅格都被标记为止；M、统计各次扩散运算涉及的数据点个数，保留含点最多的点云，将其他数据点判定为成簇噪声点。