[发明专利]用于确定物体传感器的未对准的方法

摘要

一种用于确定物体传感器的未对准的方法，可以在驾驶主车辆的同时确定物体传感器未对准，并且可以通过使用静止和移动目标物体在单个传感器循环中进行确定而不需要具有重叠视场的多个传感器。在主车辆大体上以直线行驶的示例性实施例中，计算物体轴线与传感器轴线之间的一个或多个物体未对准角度αo并且使用其来确定实际传感器未对准角度α。

主权项

1.一种用于确定主车辆上的物体传感器的未对准的方法，包括以下步骤：确定所述主车辆是否以直线行驶；从所述物体传感器接收物体传感器读数，并且从所述物体传感器读数获得物体传感器视场中的至少一个物体的物体参数；当所述主车辆以直线行驶时，使用所述物体参数来计算关于所述至少一个物体的物体轴线与传感器轴线之间的物体未对准角度αo，其中使用以下方程来计算所述物体未对准角度αo：，其中r是从所述主车辆到所述至少一个物体的范围，ṙ是范围变率，是所述传感器轴线与所述至少一个物体的方向之间的方位角，以及是方位角变率；以及当所述主车辆以直线行驶时，所述物体未对准角度αo对应于传感器未对准角度α，由此使用所述物体未对准角度αo来确定传感器未对准角度α。