[发明专利]一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法

摘要

本发明提供一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法,基于车辆前方和两侧摄像头采集的车辆两侧车道线图像信息分析处理得到实时的车道线检测结果，并将其与安全驾驶地图中车辆两侧车道线信息相融合，以弥补前视摄像头进行车道线检测应用中的不足，使用本发明后，智能驾驶中可以获得获取更精确、详细的道路信息等有益效果。

主权项

1.一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：Step1：获取车辆前方与两侧的同步视觉图像；Step2：采用逆透视变换将车辆前方与两侧的同步视觉图像转换成俯视图，以保证在实际环境中相互平行的车道线在图像中依然保持平行；所述Step2之前还包括对图像进行白平衡处理，以使得图像达到颜色平衡,采用颜色直方图均衡化方法对图像进行白平衡处理；Step3：采用Hough变换对图像进行直线检测以获取其中的线段信息，并根据车道线虚线的共线性质，对检测到的结果进行分组、连接并确定各分组的虚实线性质；所述Step3具体包括以下步骤：步骤301：建立一个用于表征不同车道线分组的集合，选取任意一条线段作为一条车道线的分组进入集合；步骤302：对剩余线段执行如下操作：依次与集合中的分组进行比较，若该线段与某个分组共线，则将该线段加入该分组；若其与所有分组均不共线，则将其作为一个新的分组加入到集合当中；步骤303：根据车道线平行的性质，提取出各分组中出现次数最多的直线角度；步骤304：对剩余各分组中的线段进行连接处理，计算各分组所表征车道线的总长度，并根据虚线的分段性质和分段大致等长的性质，确定各分组的虚实线性质；Step4：根据车道线平行和间距大致相等的约束关系，计算相邻直线间距出现次数最多的距离作为车道宽度，去除同邻近直线的距离与该宽度差异显著的直线分组，并确定各分组直线的相对位置关系；Step5：对剩余各分组线段的长度信息进行二分聚类处理，以去除方向箭头、路面限速标记对实际车道线检测结果的影响；对剩余各分组线段的长度信息进行二分聚类处理，若聚类结果在考虑直线相对位置和透视角度因素的情况下，差异依然明显超过比例阈值，则将长度较短的直线认为是噪声并去除，反之则保留全部结果，剩余直线作为车道线检测结果输出；Step6：根据车辆当前位置信息，获取安全驾驶地图中对应的车道先验知识，并将车道线检测结果与车道先验知识匹配，输出最终的车道线检测结果。