[发明专利]位置对齐方法

摘要

本申请的位置对齐方法减少尺寸精度等引起的各种设备的固有的误差因子，缩短每1次作业进行的定位作业所需的时间。在进行使用独立的多个作业设备将带端子的电线组装在连接器壳体的组装作业的情况下，利用进行事先的校正来降低各设备固有的误差因子所导致的定位误差。在进行机器人坐标与世界坐标之间的坐标变换的变换式中带入相当于第1设备侧的固有的误差因子的校正量、相当于第2设备侧的固有的误差因子的校正量(S20)。由于能够大幅降低设备固有的定位误差，所以位置对齐所需的时间被缩短，容易进行更精密的位置对齐。计测来确定与X、Y、Z各轴方向平行的位置偏离、各绕轴的旋转、校正比(S18)。

主权项

1.一种位置对齐方法，其用于：利用能保持第1器件的第1作业设备、和能保持第2器件的第2作业设备，至少挪动所述第2作业设备，进行在所述第1器件自动组装所述第2器件的作业，所述位置对齐方法的特征在于，在表示三维空间的位置的世界坐标和表示所述第2作业设备的状态的机器人坐标存在的情况下，使用根据表示所述机器人坐标与所述世界坐标的关系的预定的坐标变换式来变换对于所述第2作业设备的控制量的变换结果，将所述第1器件或者所述第1作业设备、与所述第2器件或者所述第2作业设备位置对齐，并且，进行第1计测、第2计测以及第3计测，所述第1计测是计测所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量；所述第2计测是计测所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量；所述第3计测是计测所述第1作业设备与所述第2作业设备的相对位置的偏离量，通过基于所述第1至第3的计测结果，特定所述第1作业设备侧的固有的误差因子组，从而获取表示所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第1组偏离量，通过基于所述第1至第3的计测结果，特定所述第2作业设备侧的固有的误差因子组，从而获取表示所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第2组偏离量，在所述坐标变换式带入相当于所述第1组偏离量的第1校正值、和相当于所述第2组偏离量的第2校正值，获取偏离量的校正的结果作为所述坐标变换式的变换结果。