[发明专利]一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法

摘要

本发明提供一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法，过程为：确定方阵中每辆车在坐标系中所应处的位置；在车辆的相应位置安装激光传感器和红外摄像机；从方阵第一排的车辆中选定一个作为基准车，获得该基准车的位置及姿态；选定与基准车同列的所有车为列基准车，获得其姿态和位置；针对方阵中的每一行，以该行中已经进行定位的车辆为基准车，计算与该基准车相邻的待定位车辆的位置及姿态；根据之前步骤获得的所有车辆的精确位置及偏向角，将其投影至所述坐标系中，获得整体效果图，则驾驶员即可知道自己车辆所处位置，及其应该跟踪的位置。同时，方阵的整体情况及每辆车与其应当所处位置的偏差在该效果图中均被呈现。

主权项

1.一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据需要设定方阵形状及坐标系，确定方阵中每辆车在所述坐标系中所应处的位置；步骤2，在车辆上安装单点激光传感器及摄像机；步骤3，从方阵第一排的车辆中选定一个作为基准车，利用单点激光测得基准车与车队前方目标的距离，利用摄像机测得基准车与车道线的横向偏差及夹角，从而实现基准车的定位，获得其姿态和位置；步骤4，选定与基准车同列的所有车为列基准车，利用单点激光测得每一列基准车与前方车辆的纵向距离，利用摄像机测得每一列基准车与车道线的横向偏差及夹角，从而实现列基准车的定位，获得其姿态和位置；步骤5，针对方阵中的每一行，以该行中已经进行定位的车辆为基准车，计算与该基准车相邻的待定位车辆的位置和姿态；步骤6，针对方阵中的每一行，更新该行所对应的基准车，按照步骤5的方式计算与基准车相邻的待定位车辆的姿态和位置，直至所有车辆的位置和姿态被确定；步骤7，根据获得的所有车辆的位置和姿态，将其投影至所述坐标系中，获得整体效果图，方便驾驶员对其所驾驶车辆的执行正确的驾驶策略。