[发明专利]基于人工势场法与蚁群算法的混合多飞行器冲突解脱方法

摘要

本发明公开了一种基于人工势场法与蚁群算法的混合多飞行器冲突解脱方法，包括如下步骤：S1，将飞机和目的地进行电荷转换，利用人工势场法得到初始路径；S2，将人工势场法得到的初始路径进行调整，对调整后的路径进行编码，得到权威蚂蚁的觅食路径；S3，由权威蚂蚁衍生权威蚁群，并利用权威蚁群初始化信息素矩阵；S4，根据初始化的信息素矩阵，利用蚁群算法迭代寻优，获得最终的冲突解脱方案。该方法避免了人工势场法完全追求时效性，造成解脱方案角度偏转的不可行问题；同时又解决了蚁群算法模拟生物自组织过程计算量大、难以实时应用于冲突解脱场景的时效性问题，有效地满足了现实场景中对时效性和可行性的要求。

主权项

1.一种基于人工势场法与蚁群算法的混合多飞行器冲突解脱方法，其特征在于包括如下步骤：S1，将飞机和目的地进行电荷转换，利用人工势场法得到初始路径；S2，将人工势场法得到的初始路径进行调整，对调整后的路径进行编码得到向量，蚂蚁从向量的第一列运动到最后一列觅食，得到权威蚂蚁的觅食路径；其中，将人工势场法得到的初始路径进行调整，包括如下步骤：将所述初始路径划分为K步，在每一步中，飞机保持一个速度和航向；在进入每一步之前，判断飞机沿着之前的航向飞行与人工势场法要求的航向的偏差是否在容许误差内；所述容许误差根据需要初步设定15度；如果在容许误差内，则飞机沿原航向飞行；否则，做相应的向左或向右调整；S3，由权威蚂蚁衍生权威蚁群，并利用权威蚁群初始化信息素矩阵；S4，根据初始化的信息素矩阵，利用蚁群算法迭代寻优，获得最终的冲突解脱方案。