[发明专利]一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统

摘要

本发明涉及一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统，包括无障碍导航飞艇、飞艇无线通信模块、摄像系统和视频地图服务器，所述飞艇无线通信模块和摄像系统设置于无障碍导航飞艇上，所述摄像系统通过飞艇无线通信模块与视频地图服务器连接，所述摄像系统用于拍摄飞艇的飞行视频数据，记录飞艇的时间及空间信息，并通过飞艇无线通信模块将拍摄的视频数据和时间及空间信息发送至视频地图服务器；所述视频地图服务器用于根据视频数据与时空坐标信息自动绘制视频地图。本发明通过在旋翼飞艇上安装摄像系统进行室内(外)立体空间视频采集并形成视频地图，替代无人机摄像，具有安全、稳定、持续、高质量、自动控制等优点。

主权项

一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统，包括无障碍导航飞艇，其特征在于，还包括飞艇无线通信模块、摄像系统和视频地图服务器，所述飞艇无线通信模块和摄像系统设置于无障碍导航飞艇上，所述摄像系统通过飞艇无线通信模块与视频地图服务器连接，所述摄像系统用于拍摄飞艇的飞行视频数据，记录飞艇的时间及空间信息，并通过飞艇无线通信模块将拍摄的视频数据和时间及空间信息发送至视频地图服务器；所述视频地图服务器用于根据视频数据与时空坐标信息自动绘制视频地图；所述无障碍导航飞艇上还设有碰撞感应模块、动力控制模块和超声波发射感应模块，所述碰撞感应模块用于检测碰撞信号，并将碰撞信号传输至动力控制模块；所述超声波发射感应模块用于侦测无障碍导航飞艇四周的障碍物，发现障碍物则将障碍物及其距离信号传输至动力控制模块；所述动力控制模块根据碰撞信号或障碍物及其距离信号自动调整无障碍导航飞艇的动力、飞行姿态及飞行方向；所述摄像系统包括多个摄像装置，所述多个摄像装置安装在无障碍导航飞艇的不同位置；所述视频地图服务器根据视频数据与时空坐标信息自动生成室内外三维视频地图具体包括：获取所述摄像装置位置坐标，并根据其拍摄参数进行视频空间标定，将拍摄视频数据投影到现实地理空间；在所述视频数据中增加空间位置信息，形成飞行定位视频；将所述飞行定位视频分时段按照其拍摄坐标点位置立体投影到电子地图相应位置的立体球形坐标系上，形成三维视频地图。