[发明专利]越障机器人

摘要

本发明公开了一种越障机器人，包括机架和设置在机架上的行走系统、运载平衡系统、控制系统；所述行走系统包括用于带动机架运动的主履带组件、用于辅助主履带组件跨越障碍的副履带组件和仿蚁机械臂机构，所述副履带组件沿竖直方向可翻转的设置在机架上，所述仿蚁机械臂机构设置在主履带组件外侧；所述运载平衡系统包括可翻转的设置在机架上的载物板、用于支承和调节载物板倾斜度的支承液压缸、用于保持载物板自平衡的重力摆；所述控制系统包括用于驱动主履带组件工作的驱动电机、传感器、控制器，所述控制器与驱动电机、传感器电连接。本发明不仅适应能力强、效率高、灵活机动性好，而且能够越过各种复杂路况的路段，平衡性好。

主权项

1.一种越障机器人，其特征在于：包括机架和设置在机架上的行走系统、运载平衡系统、控制系统；所述行走系统包括用于带动机架运动的主履带组件、用于辅助主履带组件跨越障碍的副履带组件和仿蚁机械臂机构，所述副履带组件沿竖直方向可翻转的设置在机架上，所述仿蚁机械臂机构设置在主履带组件外侧；所述运载平衡系统包括可翻转的设置在机架上的载物板、用于支承和调节载物板倾斜度的支承液压缸、用于保持载物板自平衡的重力摆；所述控制系统包括用于驱动主履带组件工作的驱动电机、传感器、控制器，所述控制器与驱动电机、传感器电连接；所述载物板通过转动关节可翻转的安装在机架中部，所述支承液压缸为四个，四个支承液压缸呈矩形分布在机架上，各支承液压缸的活塞杆分别与载物板连接固定，所述重力摆固定于转动关节处；所述重力摆包括摆架、摆杆、摆球和刻度盘，所述摆架固定于转动关节处，该摆架的下部为中空结构，所述摆杆上端可转动的设置于摆架的中空腔内，摆杆下端伸出摆架外与所述摆球固定连接，所述刻度盘固定于摆架上。