[发明专利]基于立体视觉的汽车制动时序检测装置及方法

摘要

本发明涉及一种基于立体视觉的汽车制动时序检测装置及方法，属于汽车安全性能检测设备。该装置包括4个相同型号的摄像机，2个相同规格的龙门支架和1台工业控制计算机等。该装置利用两组摄像机采集汽车左右侧车身图像，采用计算机图像处理技术，进行贴标轮廓线提取及三维坐标重建，建立贴标在汽车制动过程中的运动轨迹，实时得到各车轮的转速，获得各车轮制动时序，评价汽车制动性能。本发明可得到汽车制动过程中各车轮制动抱死时序。该方法设计理念新颖独特，检测精度好，装置结构简单，便于安装操作。研究成果具有一定的理论价值和实用价值，具有很好的应用推广前景。

主权项

一种基于立体视觉的汽车制动时序的检测方法，其特征在于：采用以下检测装置进行检测，该装置主要由摄像装置、贴标和工业控制计算机组成，所述摄像装置为两组，分别由2个相同规格的龙门支架A(3)、B(6)和4个相同型号的摄像机A(1)、B(2)、C(7)、D(8)构成，所述龙门支架A(3)、B(6)分别安装在车辆制动区域的左右两侧，摄像机A(1)、B(2)安装在龙门支架A(3)的摄像机水平支架上，摄像机C(7)、D(8)安装在龙门支架B(6)的摄像机水平支架上，且垂直于行车线水平安装，摄像机距离路试跑道边线为摄像机最佳广角标定距离：1500～2000mm，距离地面高度依车轮半径而定：300～600mm，同侧相邻两摄像机的基线距为1000～1500mm；所述贴标为圆形白色贴标(5)，其直径为50mm，贴在每个车轮的胎侧表面和车身侧面任一位置；该装置按以下步骤进行检测：步骤一，对两组摄像机用标定模板分别进行所拍摄方向的广角精确标定；步骤二，在每个车轮的胎侧表面任一位置贴上贴标(5)，同时在车身侧面任一位置贴上贴标(5)；步骤三，汽车驶入路试制动跑道后，驾驶员调整方向使汽车在宽度为5000mm的路试跑道内行驶，加速至规定车速v，v为(5～10)km/h，汽车行驶至制动区域后，摄像机开始实时采集图像，当工业控制计算机(4)识别每个车轮旋转一周后，工业控制计算机(4)提示驾驶员采取紧急制动，直至汽车完全停止；步骤四，同时工业控制计算机(4)内部的检测程序根据摄像机所采集的图像，采用计算机图像处理技术，进行各贴标轮廓线提取及贴标圆心三维坐标重建，通过运算处理获得每个车轮在汽车制动抱死过程中的实时转速，即计算出汽车制动时序。