[发明专利]一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法；人机接口包括压力采集模块、障碍物探测模块和控制器；压力采集模块用于检测操作者手部的作用力；障碍物探测模块用于探测周边障碍物；控制器与压力采集模块和障碍物探测模块连接，用于根据压力采集模块采集的数据以及障碍物探测模块探测的数据计算助行机器人的速度，并根据助行机器人的速度控制助行机器人实现助行和避障功能；避障控制方法包括步骤：当在紧急避障区内存在障碍物时，判断操作者的意图力F_I是否有X轴负方向的分量，若是则助行机器人遵从操作者的意图后退避障，若否则助行机器人将采取侧向平移的方式来规避紧急避障区的障碍物。本发明控制有效、方便可靠且成本低廉。

主权项

1.一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法，所述助行机器人人机接口包括压力采集模块(1)、障碍物探测模块(2)和控制器(3)；所述压力采集模块(1)用于检测操作者手部的作用力；所述障碍物探测模块(2)用于探测周边障碍物；所述控制器(3)与所述压力采集模块(1)和所述障碍物探测模块(2)连接，用于根据所述压力采集模块(1)采集的数据以及所述障碍物探测模块(2)探测的数据计算助行机器人的速度，并根据所述助行机器人的速度控制所述助行机器人实现助行和避障功能；其特征在于，所述避障控制方法包括下述步骤：当在紧急避障区内存在障碍物时，判断操作者的意图力FI是否有X轴负方向的分量，若是，则助行机器人遵从操作者的意图后退避障，若否，则助行机器人将采取侧向平移的方式来规避紧急避障区的障碍物；其中，以助行机器人中心点为坐标原点，以助行机器人的相对正前方为X轴正方向；以助行机器人的相对左方为Y轴正方向；所述紧急避障区为矩形，矩形的长度为Length，宽度为Width，当激光传感器与激光传感器的一个探测点之间的距离L满足矩形条件时，则认为障碍物在紧急避障区内，其中α为障碍物的某点与X轴的夹角。