[发明专利]一种高自由度的弯曲管道内壁清理装置及清理方法

摘要

本发明公开了一种高自由度的弯曲管道内壁清理装置，包括驱动模块、从动模块，所述的驱动模块包括驱动模块壳体及设置在所述的驱动模块壳体内侧的驱动电机，在所述的驱动电机输出端设置有与其相配合的减速机箱，在所述的减速机箱两侧分别设置有驱动轴，在所述的驱动轴上分别设置有蜗杆，在所述的驱动模块壳体上设置有与所述的蜗杆相啮合的传动齿轮，在所述的驱动模块壳体两侧外部分别设置有从动齿轮，所述传动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述的从动模块包括中间模块和末端模块，本发明通过采用相互球铰连接的驱动模块和从动模块，使整体结构能用于弯曲管道的内壁清理，同时采用设置激光传感器，可以实现对管道内侧的直径进行测量，方便设备的使用。

主权项

1.一种高自由度的弯曲管道内壁清理装置，其特征在于：包括驱动模块、从动模块，所述的驱动模块包括驱动模块壳体(101)及设置在所述的驱动模块壳体(101)内侧的驱动电机(102)，在所述的驱动电机(102)输出端设置有与其相配合的减速机箱，在所述的减速机箱两侧分别设置有驱动轴(103)，在所述的驱动轴(103)上分别设置有蜗杆(104)，在所述的驱动模块壳体(101)上设置有与所述的蜗杆(104)相啮合的传动齿轮(105)，在所述的驱动模块壳体(101)两侧外部分别设置有从动齿轮(106)，所述的传动齿轮(105)与所述的从动齿轮(106)相啮合，所述的从动模块包括中间模块(107)和末端模块(108)，所述的中间模块(107)前端与所述的驱动模块壳体(101)相互球铰连接，所述的中间模块(107)与所述的末端模块(108)相互球铰连接，所述的中间模块(107)外壁上设置有间隔排布的刮板(109)，在所述的末端模块(108)外壁上设置有清洗刷(110)，在所述的驱动模块壳体(101)内设置有控制器，所述的控制器通过线路与所述的驱动电机(102)相连接，所述的刮板(109)和所述的清洗刷(110)的外径等于2个从动齿轮(106)最大外侧边缘距离，在所述的驱动模块壳体(101)远离所述的中间模块(107)一侧端面上设置有2个对称排布的激光传感器，2个所述的激光传感器分别通过线路与所述的控制器相连接，在所述的驱动模块壳体(101)内设置有紧急制动模块，所述的紧急制动模块包括设置在所述的驱动模块壳体(101)内的驱动液压装置(111)和设置在所述的驱动模块壳体(101)外侧的制动装置(112)，所述的驱动液压装置(111)通过线路与所述的控制器相连接，在所述的驱动模块壳体(101)上设置有通孔，所述的制动装置(112)一端铰接在所述的通孔的侧壁上，其另一端与所述的驱动液压装置(111)的伸缩杆相互铰接，所述的驱动液压装置(111)处于收缩状态时所述的制动装置(112)外侧边缘到所述的驱动模块壳体(101)外壁的距离小于所述的从动齿轮(106)外侧边缘到所述的驱动模块壳体(101)外壁的距离，所述的驱动液压装置(111)处于伸长状态时所述的制动装置(112)外侧边缘到所述的驱动模块壳体(101)外壁的距离大于所述的从动齿轮(106)外侧边缘到所述的驱动模块壳体(101)外壁的距离；所述的中间模块(107)外壁上设置有间隔排布的通孔，在所述的刮板(109)一侧设置有连杆(113)，所述的连杆(113)贯穿所述的中间模块(107)上的通孔，所述的连杆(113)外部套装有压缩弹簧A(114)，所述的压缩弹簧A(114)一端固定连接在所述的刮板(109)面向所述的中间模块(107)一侧的侧壁上，所述的压缩弹簧A(114) 另一端固定连接在所述的中间模块(107)的外壁上；所述的刮板(109)远离所述的中间模块(107)一侧外壁上设置有间隔设置的凹槽结构，所述凹槽结构的长度方向平行于所述的中间模块(107)的轴线方向；在所述的末端模块(108)侧壁上设置有间隔排布的通孔，在所述的清洗刷(110)面向所述的末端模块(108)一侧设置有清洗刷固定杆(115)，所述的清洗刷固定杆(115)贯穿所述的末端模块(108)上的通孔，所述的清洗刷固定杆(115)外部套装有压缩弹簧B，所述的压缩弹簧B一端固定连接在所述的清洗刷(110)面向所述的末端模块(108)一侧侧壁上，所述的压缩弹簧B另一端固定连接在所述的末端模块(108)的外壁上。