[发明专利]自动驾驶车辆系统

摘要

本发明提供一种自动驾驶车辆系统，在驾驶者一时地介入自动驾驶状态的车辆的情况下，降低驾驶者感到的繁琐。系统包括：获取驾驶者的驾驶操作的操作量或者与驾驶操作的持续时间相应的持续计数的获取部；基于操作量或者持续计数来切换自动驾驶状态、协调驾驶状态和手动驾驶状态的切换部，切换部在自动驾驶状态下，在操作量为介入阈值以上且小于开始阈值时、或者在持续计数为第1阈值以上且小于第2阈值时，切换至协调驾驶状态，在协调驾驶状态下，在操作量小于介入阈值时、或者持续计数小于第1阈值时，切换至自动驾驶状态，在操作量为开始阈值以上时、或者持续计数为第2阈值以上时，切换至手动驾驶状态。

主权项

1.一种自动驾驶车辆系统，该自动驾驶车辆系统是能够切换车辆的驾驶状态的自动驾驶车辆系统，包括：周边信息检测部，其检测所述车辆的周边信息；行驶计划生成部，其基于由所述周边信息检测部检测到的所述周边信息和地图信息，沿着在地图上预先设定的目标路线来生成行驶计划；驾驶操作信息获取部，其获取与所述车辆的转向操作、加速操作和制动操作中至少1个相关的驾驶者的驾驶操作的操作量或者与所述驾驶操作的持续时间相应的持续计数；及驾驶状态切换部，其基于所述操作量或者所述持续计数，切换如下的驾驶状态：使用所述行驶计划来控制所述车辆的行驶的自动驾驶状态；基于所述行驶计划和所述操作量来与所述驾驶操作协调而使所述车辆行驶的协调驾驶状态；以及使所述操作量反映在所述车辆的行驶中的手动驾驶状态，所述驾驶状态切换部按如下条件进行切换：在所述驾驶状态是所述自动驾驶状态的情况下，在所述操作量为介入判定阈值以上且小于手动驾驶开始阈值时、或者所述持续计数为第1阈值以上且小于第2阈值时，将所述驾驶状态切换至所述协调驾驶状态，在所述驾驶状态是所述协调驾驶状态的情况下，在所述操作量小于所述介入判定阈值时、或者所述持续计数小于所述第1阈值时，将所述驾驶状态切换为所述自动驾驶状态，在所述操作量为所述手动驾驶开始阈值以上时、或者所述持续计数为所述第2阈值以上时，将所述驾驶状态切换至所述手动驾驶状态，以及在所述驾驶状态为所述手动驾驶状态的情况下，即使在所述操作量小于所述手动驾驶开始阈值时、或者所述持续计数小于所述第2阈值时，所述驾驶状态切换部也将所述驾驶状态维持在所述手动驾驶状态。