[发明专利]多爪伸缩轮越障机构及其控制机构

摘要

本发明多爪伸缩轮越障机构及其控制机构，属于移动越障机器人行走机构领域；解决的问题是提供一种伸缩与转动结构简洁的越障机构及其控制机构；采用的技术方案丝杠的一端固定有小圆锥齿轮，丝杠的另一端伸入圆套筒内，圆套筒的中部开有轴向长孔作为导向槽；圆套筒靠近小圆锥齿轮的一端固定有大圆锥齿轮，圆套筒的另一端固定有固定轮盘，圆套筒的中部活动套装有活动轮盘；丝杠的丝杠螺母上固定有滑块，滑块通过滑块螺栓与活动轮盘连接；活动轮盘的周向均布铰接有至少三个伸缩腿，固定轮盘的周向均布铰接有与伸缩腿一一对应的支撑腿，每个支撑腿均与和其对应的伸缩腿的中部铰接；本发明适用于赈灾抢险、生态监测、野外探险以及军事等领域。

主权项

多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：包括小圆锥齿轮（1）、大圆锥齿轮（2）、丝杠（3）、圆套筒（4）、固定轮盘（5）、活动轮盘（6）、伸缩腿（7）、支撑腿（8）、滑块（9）和缓冲装置（10），丝杠（3）的一端固定有小圆锥齿轮（1）并位于圆套筒（4）外部，丝杠（3）的另一端伸入圆套筒（4）内并通过两个丝杠轴承（11）与圆套筒（4）套装在一起，所述圆套筒（4）的中部开有轴向长孔作为导向槽（12），丝杠（3）上螺纹部分与圆套筒（4）上导向槽（12）的位置相对应；圆套筒（4）靠近小圆锥齿轮（1）的一端固定有大圆锥齿轮（2），圆套筒（4）的另一端固定有固定轮盘（5），圆套筒（4）的中部活动套装有活动轮盘（6）；所述丝杠（3）的丝杠螺母（13）上固定有滑块（9），滑块（9）位于圆套筒（4）上的导向槽（12）内，且能随着丝杠螺母（13）沿着所述导向槽（12）来回移动，滑块（9）通过滑块螺栓（14）与所述活动轮盘（6）连接；所述活动轮盘（6）的周向均布铰接有至少三个伸缩腿（7），所有伸缩腿（7）的自由端均各自设有一个缓冲装置（10），所述固定轮盘（5）的周向均布铰接有至少三个与伸缩腿（7）一一对应的支撑腿（8），每个支撑腿（8）均与和其对应的伸缩腿（7）的中部铰接。