[发明专利]惯性导航式机器人示教设备

摘要

本发明涉及一种惯性导航式机器人示教设备，该惯性导航式机器人示教设备，包括安装在机器人末端的示教装置和控制机器人运动的主控计算机，所述示教装置包括惯性导航模块，所述惯性导航模块的输出端设有滤波电路，所述滤波电路的输出端设有A/D转换器，所述A/D转换器的输出端设有通讯模块，所述主控计算机将惯性导航模块检测到的信号进行解算并向机器人输出指令。示教时只需将示教装置放置在机器人末端，操作者携带示教装置直接运动，主控计算机将位姿信息记录下来，然后将控制指令直接输送给计算机即可，无需反复调整示教点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺参数，示教过程简单，省事省力，对操作人员的要求也比较低，安全性好。

主权项

惯性导航式机器人示教设备，包括安装在机器人末端的示教装置和控制机器人运动的主控计算机，其特征在于：所述示教装置包括测量示教装置示教过程中的线性加速度和角速度信号的惯性导航模块，所述惯性导航模块的输出端设有滤波电路，所述滤波电路的输出端设有将模拟信号转化为数字信号的A/D转换器，所述A/D转换器的输出端设有与主控计算机进行数据传输的通讯模块，所述主控计算机将惯性导航模块检测到的信号进行解算并向机器人输出指令。