[发明专利]一种两轴四框架光电平台内框架机构

摘要

本发明涉及一种两轴四框架光电平台内框架机构，该机构包括电机支撑平台及布置在电机支撑平台周围的四个旋转音圈电机，载荷连接臂，第一、第二、第三连接轴，第一、第二、第三连接臂；载荷固定在电机支撑平台上且与载荷连接臂刚性连接；第一连接轴安装在载荷连接臂的轴孔内，第三连接轴安装在第三连接臂的轴孔内，第一连接轴和第三连接轴分别通过第一连接臂和第二连接臂与第二连接轴铰接；第一、第二、第三连接轴的轴线向上交于一点。本发明大大降低了框架的尺寸和体积，增加了平台带负载能力，并且小尺寸的内框架结构受到空间的约束更小，有更好的适应能力，拓宽了光电平台的发展及应用范围。

主权项

一种两轴四框架光电平台内框架机构，其特征在于包括电机支撑平台(10)及布置在电机支撑平台(10)周围的四个旋转音圈电机(81、83、85、87)，载荷连接臂(1)，第一、第二、第三连接轴(2、4、7)，第一、第二、第三连接臂(3、5、6)；载荷(9)固定在电机支撑平台(10)上且与载荷连接臂(1)刚性连接；第一连接轴(2)安装在载荷连接臂(1)的轴孔内，第三连接轴(7)安装在第三连接臂(6)的轴孔内，第一连接轴(2)和第三连接轴(7)分别通过第一连接臂(3)和第二连接臂(5)与第二连接轴(4)铰接；第一、第二、第三连接轴(2、4、7)的轴线向上交于一点；所述电机支撑平台为轴对称形状，四个旋转音圈电机位于轴对称形状的对角线上；四个旋转音圈电机(81、83、85、87)的转子分别通过四个连接节与电机支撑平台(10)连接；当四个旋转音圈电机转子均按顺时针或逆时针方向以相同角度转动时，驱动载荷作单独的方位运动；当位于直角坐标系第一、第二象限的旋转音圈电机(81、83)的转子按顺时针或逆时针方向，第三、第四象限的旋转音圈电机(85、87)的转子按逆时针或顺时针方向以相同角度转动，驱动载荷作横滚方向的运动；当第二、第三象限的旋转音圈电机(83、85)的转子按顺时针或逆时针转动，第一、第四象限的旋转音圈电机(81、87)的转子按逆时针或顺时针方向以相同角度转动，驱动载荷作俯仰方向的运动；四个旋转音圈电机以不同的方向和角度旋转时，驱动载荷同时做方位与横滚方向的运动、方位与俯仰方向的同时运动、横滚与俯仰方向的同时运动，以及方位与横滚、俯仰方向的同时运动。