[发明专利]一种以立体视觉检测障碍物的装置与方法

摘要

一种以立体视觉以立体视觉检测障碍物的装置与方法；影像采集模块包括复数个摄影机，用以采集复数个原始影像；图像处理模块边缘检测原始影像，产生复数个边缘对象与对应在每一个边缘对象的对象信息；对象检测模块依据对象信息，配合摄影机的焦距与水平间距，产生对应在每一个边缘对象的对象相对距离；群组模块比较对象相对距离与门坎距离，群组物件相对距离小在门坎距离的边缘对象为障碍物；其中，影像员取模块的复数个摄影机所采集的影像如为异步，由本发明所提出的装置与方法，可达到解决异步影像检测所产生的问题，而达到近似在同步系统的效果，所以可采用一般廉价的摄影机，大幅节省成本的支出。

主权项

一种以立体视觉检测障碍物的装置，包括：影像采集模块，包括复数个摄影机，用以采集复数个原始影像；图像处理模块，边缘检测该原始影像，产生复数个边缘对象与对应在每该边缘对象的对象信息；对象检测模块，依据该对象信息，配合该摄影机中两支该摄影机的焦距(f)与水平间距(B)，产生对应在每该边缘对象的对象相对距离；及群组模块，比较该对象相对距离与门坎距离，群组该物件相对距离小在该门坎距离的该边缘对象为障碍物，并取得对应在该障碍物的障碍物相对距离；其中该对象信息可选自每该边缘对象的对象坐标、影像点数、对象长度及对象宽度等所组成的群集其中的；其中该图像处理模块包括：取样单元，利用舍点取样的方式，降低该原始影像的分辨率；其中该图像处理模块包括：平滑单元，利用低通滤波的方式，消除该原始影像的噪声；其中该图像处理模块包括：水平边缘检测单元，利用边缘检测运算符检测该原始影像，产生水平边缘线段；其中该图像处理模块更包括：水平连通单元，连接该水平边缘线段为水平端线；其中该图像处理模块包括：垂直边缘检测单元，利用边缘搞测运算符检测该原始影像，产生垂直边缘线段；其中该图像处理模块更包括：垂直连通单元，连接该垂直边缘线段为垂直端线；其中该对象检测模块包括:比对单元，比对该对象信息产生疑似对象；及搜寻单元，依据该疑似对象搜寻该原始影像，产生该边缘对象的坐标差异值(dx)；其中该对象相对距离(Z)是由下列公式取得：Z＝B*f/dx；其中该影像采集模块中该摄影机采集该原始影像是为不同步；更包括：显示模块，显示该原始影像，并标示出该障碍物相对距离；警示模块，设定警示距离，比较该警示距离与该障碍物相对距离，产生警告讯息。