[发明专利]物体检测装置和物体检测方法有效
| 申请号： | 201610045149.0 | 申请日： | 2016-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN105825495B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 内田尚秀;白井孝昌;石神裕丈 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社;株式会社电装 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京奉思知识产权代理有限公司 11464 | 代理人： | 吴立;邹轶鲛 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及物体检测装置和物体检测方法。物体检测装置包括摄像机和ECU。摄像机安装于车辆并且捕捉图像。ECU被构造成基于图像获取图像的各个像素区域的深度距离；基于深度距离提取至少一个候补物体；计算至少一个候补物体的深度距离随着时间的改变量；并且使用随着时间的改变量从至少一个候补物体之中检测车辆周围的物体。当提取在图像中相邻的第一候补物体和第二候补物体、并且第二随着时间的改变量是第一随着时间的改变量的两倍时，判定第二候补物体为与第一候补物体相同的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物体检测装置，其特征在于，包括：摄像机，安装于车辆并且捕捉图像；ECU，被构造成基于所述图像获取所述图像的各个像素区域的深度距离；基于所述深度距离提取至少一个候补物体；计算至少一个所述候补物体的所述深度距离随着时间的改变量；并且使用所述随着时间的改变量从至少一个所述候补物体之中检测所述车辆周围的物体；其中，当提取在所述图像中相邻并互相接触的第一候补物体和第二候补物体、并且第二随着时间的改变量是第一随着时间的改变量的两倍时，判定为所述第二候补物体为与所述第一候补物体相同的物体，所述第一随着时间的改变量是所述第一候补物体的所述深度距离随着时间的改变量，并且所述第二随着时间的改变量是所述第二候补物体的所述深度距离随着时间的改变量。
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