[发明专利]一种基于彩色图块及其拓扑关系的视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种基于彩色图块及其拓扑关系的视觉定位方法，通过视觉传感器获取由彩色图块组成的人工路标图像并进行识别，利用预存的图像与位置间的对应关系获取对应的位置坐标。给出的人工路标具有唯一性，属性易于提取，所构建的人工路标拓扑模式对于图像的旋转、扭曲等具有一定的鲁棒性，人工路标拓扑模式的匹配方法快速有效，能够满足定位的要求。

主权项

1.一种基于彩色图块及其拓扑关系的视觉定位方法，其特征在于，包括以下内容：在定位之前按照人工路标拓扑模式格式存储所有的人工路标模式及其对应的坐标；定位时通过视觉传感器获取的图像中至少要含有一个完整的人工路标，对视觉传感器获取人工路标图像进行增强归一化处理；在增强后的图像上获取图块边缘轮廓线，并去除不完整轮廓线；提取所有图块的角点，并根据角点间连线的几何特性进行伪角点滤除，图块形状是基于其轮廓线角点的个数判定，依据角点坐标计算图块质心，根据图块质心及其8邻域颜色的R、G、B分量判定色块的颜色；确定图像中所有完整的人工路标后将最靠近图像中心的人工路标模式作为目标模式；目标模式确定后，与预存的人工路标模式进行匹配得到相应的位置坐标；采用多通道增强融合的方法对视觉传感器获取人工路标图像进行增强归一化处理，即分别在图像的R/G/B三个通道分别进行自适应增强，最后将三个通道增强处理的结果融合成一幅彩色图像，并在此基础上进行图像颜色、形状的计算。