[发明专利]四自由度串并混联机器人腿部构型及步行机器人

摘要

本发明公开了一种四自由度串并混联机器人腿部构型及具有该构型的步行机器人，属于机器人领域，所述机器人腿部构型包括静平台和动平台，所述静平台包括底盘和固定在所述底盘下方的支座，所述动平台包括支腿，所述静平台和动平台之间设置有串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括转动驱动器、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、U副连接块、R副连接块和连杆，所述静平台和动平台之间形成有R‑2RPR‑R的主驱动支链和UPR的副驱动支链。本发明结构简单灵活，机构轻便，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护、机动性和重载作业的问题。

主权项

一种四自由度串并混联机器人腿部构型，包括静平台和动平台，所述静平台包括底盘和固定在所述底盘下方的支座，所述动平台包括支腿，所述静平台和动平台之间设置有串并混联驱动机构，其特征在于，所述串并混联驱动机构包括转动驱动器、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、U副连接块、R副连接块和连杆；所述转动驱动器横向设置在所述底盘的侧面，所述第一直线驱动器和第二直线驱动器的一端分别铰接在所述转动驱动器的两端，另一端分别铰接在所述连杆的两端，所述支腿的上端铰接在所述连杆上，从而在所述静平台和动平台之间形成R‑2RPR‑R的主驱动支链；所述第三直线驱动器的一端通过所述U副连接块连接在所述支座上，另一端通过所述R副连接块连接在所述支腿的中上部，从而在所述静平台和动平台之间形成UPR的副驱动支链。