[发明专利]多假设目标跟踪系统中的两层航迹档案管理方法

摘要

本发明提出了一种多假设目标跟踪系统中的多层航迹档案管理方法。在多假设目标跟踪系统中，建立一包含通用航迹档案和内部航迹档案的多层航迹档案；对应MHT假设生成、剪枝过程，对内部航迹档案进行实时更新；设置通用航迹档案和内部航迹档案的对应逻辑，通用航迹档案信息基于内部航迹档案信息进行更新；根据通用航迹档案中的目标信息，对目标航迹进行实时输出显示，完成目标跟踪管理和目标信息上报。利用本发明提出的方法，可解决多假设跟踪延时决策带来的结果显示滞后及复杂的航迹假设分支管理问题。

主权项

1.一种多假设目标跟踪系统中的两层 航迹档案管理方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在多假设目标跟踪系统中，建立一包含通用航迹档案和内部航迹档案的两层航迹档案；2)对应MHT假设生成、剪枝过程，对内部航迹档案进行实时更新；3)设置通用航迹档案和内部航迹档案的对应逻辑，通用航迹档案信息基于内部航迹档案信息进行更新；4)根据通用航迹档案中的目标信息，对目标航迹进行实时输出显示，完成目标跟踪管理和目标信息上报；其中，所述步骤1)的实现包括：11)建立一个通用航迹档案，用于航迹的实时输出显示、目标跟踪管理和目标信息上报，该航迹档案和常规跟踪系统的航迹档案相一致；12)建立一个内部航迹档案，用于MHT算法的航迹假设分支管理；所述步骤2)的实现具体包括：21)基于MHT算法对确认航迹生成航迹假设分支，内部航迹档案增添所有航迹假设分支信息，并对应相关联的确认航迹编号；22)基于MHT算法对航迹假设分支进行剪枝，内部航迹档案删除被剪枝的无效航迹假设分支信息；所述步骤3)的具体子步骤包括：31)每一个跟踪目标设定一个通用航迹档案信息与内部航迹档案信息，且两者一一对应；32)内部航迹档案信息更新后，通用航迹档案信息同步更新，通用航迹档案信息的更新基于内部航迹档案信息；33)基于内部航迹档案信息中每个目标的最优航迹假设分支，更新通用航迹档案中的目标信息；34)内部航迹档案信息中，如有航迹假设分支分离出来建立新目标，则在通用航迹档案中建立新目标的航迹档案；35)内部航迹档案信息中，如有某一目标航迹假设分支全部终结，则在通用航迹档案中同步终结该目标的航迹档案。