[发明专利]多种定位方式的接触网定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种多种定位方式的接触网定位方法及系统，当采集到轨道交通车辆速度为零且无卫星定位数据时，基站定位单元根据基站经纬度指令查询最近的基站编号，根据基站编号通过位置查询服务器LBS获取该基站的坐标信息，定位控制单元根据该坐标信息进行位置初始化设置，并控制惯性导航单元进行惯性定位；当卫星定位单元采集到卫星定位数据时，卫星定位单元实时接收卫星的定位数据，定位控制单元根据该卫星定位数据实时校准惯性定位，校准惯性定位单元的时钟信息和速度信息；当轨道交通车辆速度不为零且卫星定位单元接收不到卫星定位数据时，定位控制单元控制惯性定位单元进行惯性定位；定位控制单元输出轨道交通车辆的实时位置数据信息至接触网检测系统。

主权项

多种定位方式的接触网定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，当采集到轨道交通车辆速度为零且无卫星定位数据时，定位控制单元向基站定位单元发送获取基站经纬度指令，基站定位单元根据基站经纬度指令查询最近的基站编号，根据基站编号通过位置查询服务器LBS获取该基站的坐标信息，基站定位单元将该基站的坐标信息回传给定位控制单元，定位控制单元根据该坐标信息进行位置初始化设置，并控制惯性导航单元进行惯性定位；S2，当卫星定位单元采集到卫星定位数据时，卫星定位单元实时接收卫星的定位数据，并将该定位数据传送至定位控制单元，定位控制单元根据该卫星定位数据实时校准惯性定位，校准惯性定位单元的时钟信息和速度信息；S3，当轨道交通车辆速度不为零且卫星定位单元接收不到卫星定位数据时，定位控制单元控制惯性定位单元进行惯性定位；S4，定位控制单元输出轨道交通车辆的实时位置数据信息；S5，接触网检测系统在检测到接触网存在缺陷时，将发生缺陷时的时间、位置数据信息和缺陷报警数据发送至接触网数据中心；所述惯性定位的方式包括：通过加速度传感器得到轨道交通车辆当前的加速度，根据当前加速度计算出轨道交通车辆当前的瞬时速度，对瞬时速度进行积分计算，获得平均速度；通过陀螺仪采集轨道交通车辆的行驶角度，从X、Y、Z三个角度进行积分计算，获取出行驶方向，通过轨道交通车辆当前的位置数据、平均速度和行驶方向进行空间几何运算得最新的位置坐标 。