[发明专利]基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统

摘要

本发明属于主动驾驶领域，具体说是一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统。本发明在车载视觉传感器的帮助下，对前方视野范围内的在视觉行人检测的基础上，对检测出的行人进行盲杖、导盲犬、盲镜等特征进行检测，进而识别出盲人，帮助提醒驾驶者特殊注意。根据盲人与导盲犬的姿态信息判断其动作趋势，并提醒驾驶者以更好地保护双方安全。本发明利用离线训练的行人、盲杖、导盲犬、盲镜多个分类器联合，并行对目标进行具有几何关系的查找与检测，提高了检测的效率与准确性。

主权项

一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法，其特征在于，包括以下步骤：车载视觉传感器实时采集车辆周围的原始图像；根据行人特征获得每一帧原始图像的行人hog特征图像，利用行人分类器判断行人hog特征图像中是否有行人，若有行人则在原始图像或行人hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；在行人hog特征图像中的行人周围区域利用盲杖分类器判断是否有盲杖，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记盲杖，若没有则进行下一帧检测；将原始图像或行人hog特征图像映射到三维世界坐标系下，利用导盲犬分类器判断三维世界坐标系下的图像中是否有导盲犬，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记导盲犬，若没有则进行下一帧检测；对行人hog特征图像内的行人头部区域进行窗口遍历，在每一个窗口利用盲镜分类器判断是否有盲镜，若有则在行人hog特征图像中标记盲镜；判定该行人为盲人；若没有则进行下一帧检测。