[发明专利]一种水下机器人单自由度旋转关节

摘要

一种水下机器人单自由度旋转关节，它涉及一种单自由度旋转关节。本发明为了解决现有的水下机器人单自由度旋转关节易造成杆件之间相互连接不利于关节的密封与杆件壳体安装的问题。本发明的旋转轴(3)竖直穿设在固定基座(1)和旋转基座(2)内，旋转轴(3)与固定基座(1)和旋转基座(2)之间的连接处通过动密封机构(5)密封，旋转基座(2)内通过静密封机构(4)与旋转轴(3)密封连接，编码器(9)安装在固定基座(1)内的旋转轴(3)的上端，杠杆(7)和第一轴承(6)依次套装在旋转轴(3)上，杠杆(7)与旋转轴(3)上部两切面配合实现联动，两个驱动器(8)的末端分别与杠杆(7)的一端连接。本发明尤其适用于仿青蛙游动机器人中。

主权项

一种水下机器人单自由度旋转关节，其特征在于：它包括固定基座(1)、旋转基座(2)、旋转轴(3)、静密封机构(4)、动密封机构(5)、第一轴承(6)、杠杆(7)、两个驱动器(8)和编码器(9)，固定基座(1)和旋转基座(2)上下设置，旋转轴(3)竖直穿设在固定基座(1)和旋转基座(2)内，旋转轴(3)与固定基座(1)和旋转基座(2)之间的连接处通过动密封机构(5)密封，旋转基座(2)内通过静密封机构(4)与旋转轴(3)密封连接，编码器(9)安装在固定基座(1)内的旋转轴(3)的上端，杠杆(7)和第一轴承(6)依次套装在旋转轴(3)上，杠杆(7)与旋转轴(3)的上部相互配合实现联动，两个驱动器(8)的末端分别与杠杆(7)的一端连接；静密封机构(4)包括第一密封圈(4‑1)、旋转筋骨(4‑2)和螺钉(4‑3)，伸入到旋转基座(2)内的旋转轴(3)下部设有静密封阶梯台肩，旋转筋骨(4‑2)设有多个筋骨台肩，旋转筋骨(4‑2)套装在旋转轴(3)下部的静密封阶梯台肩上，静密封阶梯台肩上部外侧壁与旋转筋骨(4‑2)之间留有静密封空隙，第一密封圈(4‑1)套装在静密封空隙内，螺钉(4‑3)穿设在旋转筋骨(4‑2)的下部；动密封机构(5)包括第二密封圈(5‑1)、V型密封圈(5‑2)和套筒(5‑3)，第二密封圈(5‑1)套装在旋转轴(3)的外侧壁上，且第二密封圈(5‑1)与固定基座(1)的壳体之间留有储油腔室，V型密封圈(5‑2)套装在旋转轴(3)上并位于固定基座(1)的壳体的下部内侧壁与旋转基座(2)的上端之间，套筒(5‑3)套装在旋转轴(3)的外侧壁上，且位于V型密封圈(5‑2)的下端。