[发明专利]一种悬浮与漂浮结合的海浪能发电机器人装置及其工作方法

摘要

一种悬浮与漂浮结合的海浪能发电机器人装置，包括漂浮浮子、在所述漂浮浮子内设置的悬浮浮子、在所述漂浮浮子和悬浮浮子之间设置有海浪能发电机器人机构、能量传输装置和能量输出装置。本发明包括漂浮浮体、悬浮浮体以及设置在漂浮浮体和悬浮浮体之间的海浪能发电机器人机构。该悬浮与漂浮结合的海浪能发电机器人装置具有三个自由度，分别为一个沿坐标方向的移动和两个绕坐标方向的转动，可以同时收集来自各个方向上的海洋能。

主权项

一种悬浮与漂浮结合的海浪能发电机器人装置，其特征在于，该装置包括漂浮浮子、在所述漂浮浮子内设置的悬浮浮子、在所述漂浮浮子和悬浮浮子之间设置有海浪能发电机器人机构、能量传输装置和能量输出装置；在所述漂浮浮子中设置有液体；在所述的漂浮浮子内上部设置有上部隔板，所述上部隔板将所述漂浮浮子上部密封隔出第一密封腔，在所述第一密封腔内盛装有液体；所述海浪能发电机器人机构包括与所述漂浮浮子内壁连接的运动平台、约束支链和多条双行程液压缸支链；所述运动平台通过约束支链、多条双行程液压缸支链与所述悬浮浮子相连；所述约束支链为一个胡克铰‑移动副相结合的三自由度支链，包括约束支链缸体、约束支链杆和第二胡克铰；所述约束支链通过第二胡克铰安装在悬浮浮子上；每个所述双行程液压缸支链包括双行程液压缸液压杆和双行程液压缸缸体，所述双行程液压缸液压杆通过球副与运动平台连接，双行程液压缸缸体通过第一胡克铰与悬浮浮子连接；所述悬浮浮子包括密封外壳、在所述密封外壳的内部设置有配重平衡部；所述密封外壳的内部设置的配重平衡部为受电机驱动的陀螺转子；所述发电机器人装置还包括检测陀螺转子转速和悬浮姿态的传感器、控制电机的控制器，所述传感器将陀螺转子转速信号、悬浮姿态信号传递给控制器，所述控制器内预设陀螺转子在不同悬浮姿态对应的转速阈值，所述控制器将收到的转速信号与转速阈值相比较，实时通过控制电机调整所述陀螺转子的转速以达到预想悬浮姿态。