[发明专利]一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法

摘要

本发明公开了一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法，旨在提高电动汽车的避障能力，进而提高电动汽车行驶的安全性。针对不同的车速以及本车与障碍物之间的实时距离等信息，本发明采用具有多种模式的控制方法对四轮轮毂驱动和制动的电动汽车进行合适的控制，以实现电动汽车的主动避障。尤其是在紧急情况下，可以通过控制一侧车轮制动，另外一侧车轮驱动来实现车辆快速转弯避障，从而大大减小本车与近距离障碍物的碰撞率。由于不涉及转向输入操作，避免了转向辅助控制与驾驶员决策意图不同而引起的驾驶员恐慌，很大程度上减轻了驾驶员操作负担，减少了由于驾驶员在紧急情况下的错误转向操作而引起的交通事故，提高了行驶安全性。

主权项

1.一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法，其特征在于系统包括一般避障模式和紧急避障模式，针对不同的避障危险情况采用不同的避障模式对电动汽车的四个轮毂电机以及电控液压制动系统进行控制；整个系统包括检测传感模块，决策控制模块以及响应执行模块；检测传感模块采集车辆当前车速v、路面附着系数μ、本车与前方障碍物实时距离L、相邻的避障车道信息；决策控制模块通过采集的参数信息计算出以最大制动强度实施制动至无碰撞停车所需的最小距离L1，并根据L、L1以及调整参数β、λ的大小选择不同的避障模式：a.紧急避障模式的控制方法包括如下过程：①由于障碍物出现的突然，致使L<βL1，其中β为调整参数且0<β≤1；若不存在可用的避障车道，则系统及时转入一般避障模式，以最大制动强度实施制动减小碰撞损失和伤害；②若检测到存在可用避障车道，为避免干扰暂时关闭车辆稳定性控制系统(ESC)且当β1<β≤1时，通过决策控制模块控制靠近可用避障车道一侧前轮制动以产生期望的横摆力矩；当β≤β1时，通过决策控制模块控制靠近可用避障车道一侧车轮制动，远离避障车道一侧车轮加速驱动，从而以产生期望的紧急横摆力矩；b.一般避障模式的控制方法包括如下过程：①当L>λL1时，系统不起作用；②当L1

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