[发明专利]具备三维传感器的搬运机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备：获取对象物的三维信息的三维传感器；以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息，获取对象物的三维形状信息，并且根据对象物的三维形状信息，计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。

主权项

1.一种机器人系统，依次搬运堆积的多个对象物并载置在载置部，其特征在于，具备：三维传感器，其获取上述多个对象物的三维信息；机器人，其具备把持上述多个对象物之中的至少一个的把持装置；第1三维信息获取部，其利用上述三维传感器获取堆积的上述多个对象物的三维信息作为第1三维信息；对象物位置获取部，其根据上述第1三维信息，确定上述多个对象物之中应该搬运的搬运对象物，并且获取该搬运对象物的位置；第2三维信息获取部，其利用上述把持装置把持上述搬运对象物并且利用上述机器人使上述搬运对象物从剩余的对象物分离而移动之后，利用上述三维传感器获取上述剩余的对象物的三维信息作为第2三维信息；形状信息获取部，其根据上述第1三维信息及上述第2三维信息，获取包含在获取上述第1三维信息时位于上述三维传感器的死角的部位的上述搬运对象物的三维形状信息；载置信息获取部，其根据由上述形状信息获取部获取的上述搬运对象物的三维形状信息，获取在将上述搬运对象物载置在上述载置部时从与上述载置部接触的上述搬运对象物的接触部到上述把持装置或者上述机器人的基准点的距离、和能够将上述搬运对象物稳定地载置在上述载置部的上述搬运对象物的稳定姿势中的至少一方；以及位置姿势计算部，其根据从上述接触部到上述基准点的距离和上述稳定姿势中的至少一方，计算将上述搬运对象物载置在上述载置部时的上述机器人的位置及姿势。