[发明专利]一种基于固定相机自动标定的人车目标特征提取方法

摘要

本发明涉及一种基于固定相机自动标定的人车目标特征提取方法。本发明通过利用一段时间的人体目标检测，对固定相机进行自标定并获得相机参数，从而计算出人车目标在三维空间（而不是二维图像空间）中的真实尺度，以此获得更为精确的特征，实现更好的目标分类效果。

主权项

1.一种基于固定相机自动标定的人车目标特征提取方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1、利用人体检测或人车分类方法，对固定相机进行一段时间的人体目标检测；步骤2、当检测到足够多的人体目标后，判断其分布是否合理；判断策略为：人体目标个数必须大于20，计算所有人体目标在图像纵向，即Y方向的均值标准差分布，标准差必须大于均值的0.25倍；步骤3、把检测到的n个人体目标，按正常人的平均身高h0作为参考物，对相机进行标定，计算出相机的安装高度H，倾角θ，焦距f，具体是：设相机安装的高度范围在1‑10米，安装倾角为0‑60度，相机内参焦距为图像高度的1/2倍到2倍之间；提取目标包围盒的上下端点，假设下端点p1(u1,v1)为目标着地的点，上端点p2(u2,v2)为目标的最高点，则人体高度h：使用迭代方法遍历所有可能参数，最小化所有人体目标高度误差总和即：得到相机参数之后，就能对所有检测到的目标进行真实三维世界中的尺度相关特征的计算；根据公式：将图像中地面上的点(u,v)转化为三维空间中的点(x,y)了；有了三维空间坐标点的计算方法，计算三维空间中任意两点a,b间的距离，即物理宽度特征w；在得到物理宽度特征之后，根据目标运动的帧数n和视频的帧率fps，计算出目标的物理速度特征ss＝w·fps/n。