[发明专利]一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人

摘要

本申请公开了一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人，该方法和系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的关节的实时状态数据和目标状态数据计算该关节的目标运动速度，实时状态数据包括关节的实时运动角度和实时时间，目标状态数据包括预设的运动任务所对应的目标运动角度和目标运动时间；然后在所述关节的位置处于奇异点过渡区域内时，计算关节的允许位置和允许速度；最后根据目标运动速度和允许速度对关节进行减速保护，即当关节的运动速度在奇异点过渡区域内的运动速度超出允许速度后及时控制器进行减速，以避免超速的发生，从而能够解决工业机器人因为在奇异点区域因速度变大而导致的停机或生产安全的问题。

主权项

一种奇异点区域减速保护方法，应用于具有多个关节的工业机器人，其特征在于，包括：根据所述工业机器人的关节的实时状态数据和目标状态数据计算所述关节的目标运动速度，所述实时状态数据包括所述关节的实时运动角度和实时时间，所述目标状态数据包括预设的运动任务所对应的目标运动角度和目标运动时间；当所述关节的位置处于奇异点过渡区域内时，计算所述关节的允许速度；根据所述目标运动速度、所述允许速度对所述关节进行减速保护。