[发明专利]一种基于平滑与外推的卫星定位方法

摘要

本发明涉及一种基于平滑与外推的卫星定位方法。所述方法利用当前历元以前解算出的若干个历元的用户终端所处位置的高程观测值进行外推，得到当前历元的高程预测值，同时解算当前历元的高程观测值，用于外推下一历元的高程预测值。将当前历元的高程预测值作为约束条件求解观测方程组，得到当前历元的用户终端所处位置的坐标。由于外推下一个历元得到的高程观测值比原单点定位得到的高程值更准确，提高了正常情况下的定位精度。当部分卫星信号短暂失锁或被遮挡，以最新的若干个历元的高程观测值的均值作为非完备定位条件下的高程观测值，高程观测值不稳定时，求加权均值，并进行上述相同的外推解算过程，可以完成非完备条件下的三维定位。

主权项

一种基于平滑与外推的卫星定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据球面交会法解算当前历元n的用户终端所处位置的高程观测值h_n，用于外推下一历元n+1的高程预测值h_n+1预；对已解算出的历元n‑1、历元n‑2、……、历元n‑m的高程观测值h_n‑1、h_n‑2、……、h_n‑m进行外推，得到当前历元n的高程预测值h_n预，将当前历元n的高程预测值h_n预作为约束条件求解观测方程组，得到当前历元n的用户终端所处位置的坐标；其中，n＝1，2，……；m为外推需要的历元个数，其值由外推精度要求确定；在非完备定位条件下，以k个根据球面交会法正常解算出的最新的高程观测值的均值作为非完备定位条件下的高程观测值h_n；高程观测值不稳定时，所述均值为加权均值。