[发明专利]采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法

摘要

本发明公开了一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法，该方法分为以下步骤：步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上，组合导航系统上电启动；步骤2、进行初始位置参数装订；步骤3、运动载体保持静止5分钟，进行初始对准，得到初始姿态角；步骤4、进入紧组合模式，启动运动载体；步骤5、计算得到伪距、伪距率值，与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量，进行紧组合导航。本发明采用激光多普勒测速仪计算的伪距、伪距率与北斗卫星导航系统进行紧组合，将二者功能互补，根据运动载体的位置和北斗卫星推算出运动载体的伪距和伪距率，实现高精度导航。

主权项

一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法，其特征在于：该方法分为以下步骤：步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上，形成运动载体的组合导航系统，组合导航系统上电启动；步骤2、组合导航系统上电启动后，将北斗卫星导航系统接收到的运动载体初始位置的经度、维度、高度作为捷联惯性导航系统的初始位置参数，将初始位置参数装订至捷联惯性导航系统的导航计算机中；步骤3、运动载体保持静止5分钟，根据装订的初始位置参数进行初始对准；得到最终运动载体的初始姿态角；步骤4、完成初始对准后，组合导航系统进入紧组合模式，启动运动载体；步骤5、由北斗卫星导航系统采集的北斗卫星位置、捷联惯性导航系统与激光多普勒测速仪解算的位置进行计算得到伪距、伪距率值；然后根据得到的伪距、伪距率值与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量，进行紧组合导航。