[发明专利]一种基于拓扑机构的2T1R混联机器人机构在审
| 申请号： | 201610056426.8 | 申请日： | 2016-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN105479445A | 公开（公告）日： | 2016-04-13 |
| 发明（设计）人： | 周辉;葛姝翌;周睿;丁锐;曹毅 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于拓扑机构的2T1R混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。其主体构型由一个两条路径的混联机构和一个单一路径的支链并联而成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的两条路径组成，而不同路径可能公用同一运动副。路径一是由两个移动副、一个转动副以及连接它们的四个连杆和一个过渡平台构成；路径二是由两个移动副、一个转动副以及连接它们的四个连杆和一个过渡平台构成；路径三由一个移动副、三个转动副以及连接它们的四个连杆组成。路径一中与定平台连接的移动副为主动副，第一个连杆一端所连接的转动副为主动副，连杆机构末端与动平台间的移动副为主动副，该设计结构精度高，可达空间较大，能实现三维空间中的两移一转的运动，具有良好的刚性和动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 机构 t1r 联机 人机 | ||
【主权项】：
一种基于拓扑机构的2T1R混联机器人机构，其特征在于：该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。其主体构型由一个两条路径的混联机构和一个单一路径的支链并联而成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的两条路径组成，其中第一个路径具有三个运动副，第二个路径具有三个运动副，第三个路径具有四个运动副。
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