[发明专利]基于高强度弹簧压壁装置的螺旋轮式驱动管道机器人系统在审
| 申请号： | 201610057114.9 | 申请日： | 2016-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN105487545A | 公开（公告）日： | 2016-04-13 |
| 发明（设计）人： | 邵磊;王毅;董克建;陈小奇;刘宏利;李季 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津天麓律师事务所 12212 | 代理人： | 王里歌 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于高强度弹簧压壁装置的螺旋轮式驱动管道机器人系统，其特征在于它包括本体机械结构和控制系统；其中，所述本体机械结构由螺旋头、机身和保持架构成；所述机身是机器人的主体；其工作方法以车轮直线速度为反馈量的全闭环伺服控制系统，采用模糊自适应PID控制算法；优越性在于：⑴可以在倾斜、垂直、微小变径的管道内稳定灵活的行走；⑵动态响应性、鲁棒性和稳定性好；⑶信号传输方便；⑷可控性强，精准性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强度 弹簧 装置 螺旋 轮式 驱动 管道 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种基于高强度弹簧压壁装置的螺旋轮式驱动管道机器人系统，其特征在于它包括本体机械结构和控制系统；其中，所述本体机械结构由螺旋头、机身和保持架构成；所述机身是机器人的主体，所述螺旋头和保持架均安装在机身上；所述螺旋头在圆周方向上分布安装有驱动轮；所述保持架在圆周方向上分布安装有导向轮；所述驱动轮和导向轮均通过连接杆连接到螺旋头和保持架上。
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