[发明专利]一种轻便型模块化助行外骨骼

摘要

一种轻便型模块化助行外骨骼，涉及一种下肢外骨骼，以解决现有用于助老助残的下肢外骨骼存在体积大、质量重、舒适度差、不能独立穿戴的问题。本发明包括腰背模块、两个大腿模块和两个小腿模块，两个大腿模块互为镜像设置在腰背模块的下面，两个小腿模块互为镜像设置在两个大腿模块的下面，且大腿捆绑带和小腿捆绑带均位于里侧，位于上方的输出件与上插拔锁扣相连，位于下方的输出件与下插拔锁扣相连。本发明用于助老助残，医疗康复等。

主权项

一种轻便型模块化助行外骨骼，其特征在于：所述助行外骨骼包括腰背模块(1)、两个大腿模块(2)和两个小腿模块(3)；腰背模块(1)包括腰背内侧壳(1‑3)、腰背外侧壳(1‑4)、两个内侧板(1‑1)、两个外侧板(1‑2)、腰带(1‑5)、两个上插拔锁扣(1‑6)和两个肩带(1‑7)，腰背内侧壳(1‑3)与腰背外侧壳(1‑4)前后平行设置，两个内侧板(1‑1)对称设置在腰背内侧壳(1‑3)的两侧，两个外侧板(1‑2)对称设置在腰背外侧壳(1‑4)的两侧，腰背内侧壳(1‑3)、腰背外侧壳(1‑4)、两个内侧板(1‑1)和两个外侧板(1‑2)形成一个空心腔体，腰带(1‑5)设置在内侧板(1‑1)的前端，且腰带(1‑5)的两端分别与其相对应的内侧板(1‑1)固接，两个上插拔锁扣(1‑6)分别置于内侧板(1‑1)与外侧板(1‑2)组成的两侧腔体中，且上插拔锁扣(1‑6)位于空心腔体的前端，两个肩带(1‑7)平行设置在腰背内侧壳(1‑3)的前面且固装在腰背内侧壳(1‑3)上；每个大腿模块(2)包括大腿基板(2‑1)、大腿外壳(2‑3)、两个关节支撑壳体(2‑2)、两个大腿捆绑带(2‑4)和两个关节驱动组件(2‑5)，每个关节驱动组件(2‑5)包括驱动电机(2‑5‑1)、电机支撑法兰(2‑5‑2)、小锥齿轮(2‑5‑3)、大锥齿轮(2‑5‑4)、小绳轮(2‑5‑5)、传动钢丝绳(2‑5‑7)、大绳轮(2‑5‑8)、大绳轮轴(2‑5‑9)、输出件(2‑5‑11)、两个小绳轮轴承(2‑5‑6)和两个大绳轮轴承(2‑5‑10)，驱动电机(2‑5‑1)固定在电机支撑法兰(2‑5‑2)上，电机支撑法兰(2‑5‑2)固定在大腿基板(2‑1)上，小锥齿轮(2‑5‑3)与驱动电机(2‑5‑1)的输出轴键连接，大锥齿轮(2‑5‑4)与小锥齿轮(2‑5‑3)啮合，大锥齿轮(2‑5‑4)与小绳轮(2‑5‑5)键连接，小绳轮(2‑5‑5)的两端分别支撑在相对应的小绳轮轴承(2‑5‑6)中，传动钢丝绳(2‑5‑7)的一端缠绕在小绳轮(2‑5‑5)上，传动钢丝绳(2‑5‑7)的另一端绕过大绳轮(2‑5‑8)后再绕回小绳轮上并固定在小绳轮(2‑5‑5)上，大绳轮(2‑5‑8)与大绳轮轴(2‑5‑9)键连接，大绳轮轴(2‑5‑9)的两端分别支撑在相对应的大绳轮轴承(2‑5‑10)中，输出件(2‑5‑11)固装在大绳轮(2‑5‑8)上，两个大腿捆绑带(2‑4)上下正对设置且固定于大腿基板(2‑1)的内侧端面上，两个关节驱动组件(2‑5)上下反向设置在大腿基板(2‑1)的外侧端面上，且两个输出件(2‑5‑11)分别朝上、朝下，两个关节支撑壳体(2‑2)对称设置在大腿外壳(2‑3)的上下端并构成外壳体，外壳体扣合在大腿基板(2‑1)的外侧端面上，两个小绳轮轴承(2‑5‑6)和两个大绳轮轴承(2‑5‑10)分别支撑在相应的大腿基板(2‑1)和关节支撑壳体(2‑2)上；每个小腿模块(3)包括小腿基板(3‑1)、小腿外壳(3‑2)、小腿支撑杆(3‑3)、柔性鞋垫(3‑4)、小腿捆绑带(3‑5)和下插拔锁扣(3‑6)，小腿捆绑带(3‑5)固定于小腿基板(3‑1)的内侧端面上，小腿外壳(3‑2)扣合在小腿基板(3‑1)的外侧端面上，下插拔锁扣(3‑6)置于小腿外壳(3‑2)与小腿基板(3‑1)组成的空心腔体中，且下插拔锁扣(3‑6)位于空心腔体的上端，小腿支撑杆(3‑3)的上端与小腿基板(3‑1)通过螺钉固连，小腿支撑杆(3‑3)的下端与柔性鞋垫(3‑4)固连；两个大腿模块(2)互为镜像设置在腰背模块(1)的下面，两个小腿模块(3)互为镜像设置在两个大腿模块(2)的下面，且大腿捆绑带(2‑4)和小腿捆绑带(3‑5)均位于里侧，位于上方的输出件(2‑5‑11)与上插拔锁扣(1‑6)相连，位于下方的输出件(2‑5‑11)与下插拔锁扣(3‑6)相连。