[发明专利]TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人

摘要

TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人，涉及医疗器械领域。本发明为了克服手动图像导航前列腺近距离放射性粒子植入手术的缺陷，进而提供了TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人。本发明的TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人，其组成包括：机架、双向移动机构、位置调整机构、电动粒子植入机构、多通道穿刺机构和TRUS图像导航机构，其结构特点为双向移动机构、位置调整机构配合使用可以实现电动粒子植入机构的外针调整到目标高度(初定位)，双向移动机构结合多通道穿刺机构，可以实现前列腺的肿瘤区域穿刺针的配置以及固定前列腺作用，电动粒子植入机构结合TRUS图像导航机构，通过图像反馈可以构成针刺针位置闭环控制，提高粒子植入的精准度。

主权项

1.TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人，其组成包括：机架（1）、双向移动机构（2）、位置调整机构（3）、电动粒子植入机构（4）、多通道穿刺机构（5）和TRUS图像导航机构（6），所述机架（1）上安装有双向移动机构（2），双向移动机构（2）包括第一滑台（2‑1），所述第一滑台（2‑1）上固接位置调整机构（3），所述双向移动机构（2）还包括第二滑台（2‑2），所述第二滑台（2‑2）上固接多通道穿刺机构（5），多通道穿刺机构（5）包括多针环型适配器（5‑1），多针环型适配器（5‑1）包括6×6中心距为5mm阵列针孔（5‑1‑5），可以根据术前计划在针孔（5‑1‑5）上配备穿刺针（5‑4）的个数和配型位置，双向移动机构（2）通过控制第一滑台（2‑1）、第二滑台（2‑2）运动实现位置调整机构（3）、多通道穿刺机构（5）沿针刺轴线双向直线运动，所述位置调整机构（3）设有连接架（3‑1），连接架（3‑1）下固设电动粒子植入机构（4），所述电动粒子植入机构（4）下方设有TRUS图像导航机构（6），TRUS图像导航机构（6）可以实时采集瘤边界和穿刺针（5‑4），跟踪病灶点。