[发明专利]六轮支撑式管道内自适应爬行装置

摘要

本发明的六轮支撑式管道内自适应爬行装置属于通用管内爬行机器人领域，解决现有技术存在的问题，旨在提供一种六轮支撑式管道内自适应爬行装置，该六轮支撑式管道内自适应爬行装置通用性强、稳定性好，能够自适应管径变化，操作简单，便于制造，采用的技术方案：包括圆筒，圆筒内安装有动力机构和减速机构，动力机构通过减速机构连接有丝杠螺母有源调节机构，动力机构的另一端连接有弹簧预紧支撑机构，丝杠螺母有源调节机构和弹簧预紧支撑机构上均安装有多个曲柄连杆支撑机构，曲柄连杆支撑机构包括短曲柄，短曲柄上连接有长曲柄，长曲柄的另外一端连接有小曲柄，小曲柄的尾端通过轴承安装有车轮，车轮上设置有压力传感器。

主权项

1.六轮支撑式管道内自适应爬行装置，其特征在于：包括圆筒（23），圆筒（23）内安装有动力机构和减速机构，动力机构通过减速机构连接有丝杠螺母有源调节机构，动力机构的另一端连接有弹簧预紧支撑机构，丝杠螺母有源调节机构和弹簧预紧支撑机构上均安装有多个曲柄连杆支撑机构；曲柄连杆支撑机构包括短曲柄（15），短曲柄（15）上连接有长曲柄（13），长曲柄（13）的另外一端连接有小曲柄（11），小曲柄（11）的尾端通过轴承（10）安装有车轮（9），车轮（9）上设置有压力传感器；所述动力机构包括设置在圆筒（23）内部的步进电机（7），步进电机（7）的主轴通过弹性柱销联轴器（6）与减速机构连接并带动其工作；所述减速机构包括与弹性柱销联轴器（6）连接的圆柱小齿轮轴（20），圆柱小齿轮轴（20）上套装有小直齿轮（5），小直齿轮（5）啮合有第一传动齿轮（24），第一传动齿轮（24）中部套装有传动齿轮轴（25），传动齿轮轴（25）上套装有随其转动的第二传动齿轮（26），第二传动齿轮（26）啮合有大直齿轮（4），大直齿轮（4）中部安装有圆柱大齿轮轴（21）；丝杠螺母有源调节机构包括与圆柱大齿轮轴（21）连接随其转动的丝杠（2），丝杠（2）上套装有套环螺母（3），套环螺母（3）上预设有多个用于连接曲柄连杆支撑机构的安装孔；所述弹簧预紧支撑机构包括与动力机构连接的伸缩杆（8），伸缩杆（8）的外侧套装有弹簧（18），弹簧（18）外面套有套筒（17）并安装在伸缩杆（8）上，套筒（17）的外侧设置有套环（16），套环（16）上预设有多个用于连接曲柄连杆支撑机构的安装孔。