[发明专利]一种受到单方向控制限制的磁悬浮小球控制方法在审
| 申请号： | 201610063822.3 | 申请日： | 2016-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN105700381A | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;张垚 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种受到单方向控制限制的磁悬浮小球控制方法，包括如下步骤：确定磁悬浮小球动力学模型；设计磁悬浮小球控制系统，包括：定义磁悬浮小球的高度的跟踪误差、定义坐标变换并得到系统的升阶动力学模型和采用一种连续的控制算法设计使小球高度指数跟踪参考轨迹。本发明的一种受到单方向控制限制的磁悬浮小球控制方法，采用坐标变换和提高系统阶数的方法，从根本上解决传统控制方法所具有的但控制方向限制问题；利用滤波器对磁悬浮小球的高度速度进行在线估计，解决了缺乏有效反馈信号的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 受到 方向 控制 限制 磁悬浮 小球 方法 | ||
【主权项】：
一种受到单方向控制限制的磁悬浮小球控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)确定磁悬浮小球动力学模型；2)设计磁悬浮小球控制系统，包括：(1)定义磁悬浮小球的高度的跟踪误差；(2)定义坐标变换，并得到系统的升阶动力学模型；(3)采用一种连续的控制算法设计，使小球高度指数跟踪参考轨迹。
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