[发明专利]一种工业机械臂

摘要

本发明涉及一种工业机械臂。旋转架固定在回转工作台上，旋转架上端第一叉形接头的两边侧板上设有第一轴孔；大臂下端置于第一叉形接头内，大臂下端中部开有槽口，槽口两边侧板上设有第二轴孔；双出轴伺服电机设置在槽口内，电机的两个输出轴分别插装在第一轴孔和第二轴孔内，输出轴在第一轴孔内可转动调节并能锁紧定位，输出轴在第二轴孔内固定不可转动；曲柄一端与电机的外壳固定连接，曲柄另一端与连杆下端铰连；连接臂中部铰连在第二叉形接头内，连接臂后端与连杆上端铰连，连接臂前端与小臂后端固定连接，机械手爪后部置于小臂前端第三叉形接头内并通过销轴组件安装定位。本发明结构紧凑、制造成本低、工作稳定、控制精度高。

主权项

一种工业机械臂，其特征在于：包括回转工作台(1)、旋转架(2)、大臂(3)、曲柄(4)、连杆(5)、连接臂(6)、小臂(8)和机械手爪(9)；所述旋转架(2)下端固定安装在回转工作台(1)的回转台面上，旋转架(2)上端设有第一叉形接头(2a)，第一叉形接头(2a)的两边侧板上设有第一轴孔；所述大臂(3)下端置于所述第一叉形接头(2a)内，大臂(3)下端中部开有槽口，槽口两边的侧板上设有第二轴孔；所述双出轴伺服电机设置在槽口内，双出轴伺服电机的两个输出轴分别对应插装在第一轴孔和第二轴孔内，输出轴在第一轴孔内可转动调节并能锁紧定位，输出轴在第二轴孔内固定不可转动；所述曲柄(4)一端与双出轴伺服电机的外壳固定连接，曲柄(4)另一端与连杆(5)下端铰连；所述大臂(3)上端设有第二叉形接头(3a)，所述连接臂(6)中部铰连在第二叉形接头(3a)内，连接臂(6)后端与连杆(5)上端铰连，连接臂(6)前端与小臂(8)后端固定连接，所述小臂(8)前端设有第三叉形接头(8a)，所述机械手爪(9)后部置于第三叉形接头(8a)内并通过带锁定功能的销轴组件安装定位。