[发明专利]顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型构建方法

摘要

本发明提供一种顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型构建方法，步骤为：卫星导航系统相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差的标定；系统间偏差应用时的实时检验；构建系统间偏差的误差方程或者约束条件，构建顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型，并对结果进行检验，可实现北斗卫星导航系统与其他卫星导航系统的高精度融合定位授时，得到统一的导航定位结果、唯一的接收机钟差和相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差，特别是在可见卫星数有限的特殊环境下，达到提高导航定位精度和可靠性的计算效果，可操作性更强，易于推广实现，有很广阔的工业应用前景。

主权项

1.一种顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型构建方法，其特征在于，步骤如下：Q1：其他卫星导航系统相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差的标定：Q11：选择具有高精度坐标的基准点，构建基准点坐标值约束条件，其观测权设定为无穷大，即与观测量的权比为1000000∶1；Q12：对观测数据量，构建误差方程；Q13：采用估计器即滤波器处理具有高精度坐标的观测数据，得到其他卫星导航系统相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差及其方差，该系统间偏差可能达到上千纳秒量级；Q2：系统间偏差应用时的实时检验：Q21：利用当前观测量构建误差方程，通过不考虑系统间偏差先验信息的多系统估计器，根据步骤Q12的误差方程得到另外一个的其他卫星导航系统相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差及其方差；Q22：对Q21标定的系统间偏差与Q1中标定的系统间偏差进行差异性检验，计算Q13步骤中标定的系统间偏差与Q21步骤中计算的系统间偏差的差值，再除以他们方差和的平方根，即得到差异性检验统计量；Q23：对Q22步骤中得到的差异性检验统计量，如差异性检验统计量小于临界值，则标定的系统间偏差值是正常的，反之则修正系统间偏差；Q3：构建系统间偏差的误差方程或者约束条件，构建顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型，并对结果进行检验，进行验后残差、协方差计算；其误差方程或者约束条件为：按照Q13步骤中得到的系统间偏差及其方差大小定其贡献，或按照与Q12步骤中对实测的观测数据得到的误差方程。