[发明专利]一种综合管廊巡检机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，一种综合管廊巡检机器人，主要包括金属轮、电机、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫、油封端盖、电机固定板橡胶垫、中间箱体连接板及机器人整体电路，所述电机通过螺丝与减速箱连接，所述减速箱、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫和油封端盖通过螺丝螺母依次连接，所述油封端盖通过紧配合与油封连接，所述金属轮通过紧配合与减速箱输出轴连接。本发明使用无线网桥作为通讯方式，极大提高了机器人在综合管廊内部的通讯距离。使用了多种气体传感器，可以实时监测综合管廊内部各种气体浓度，对工作人员进入电缆隧道维修提供了安全保障。另外，本发明采用低延迟摄像头，保证操作人员的实时操作能力，提高可操纵性，防止意外事故的发生。

主权项

一种综合管廊巡检机器人，主要包括金属轮、电机、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫、油封端盖、电机固定板橡胶垫、中间箱体连接板及机器人整体电路，所述电机通过螺丝与减速箱连接，所述减速箱、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫和油封端盖通过螺丝螺母依次连接，所述油封端盖通过紧配合与油封连接，所述金属轮通过紧配合与减速箱输出轴连接，所述电机通过螺丝分别与电机橡胶垫及电机支撑连接，所述电机固定板通过螺丝与电机支撑及电机支撑橡胶垫连接，所述电机固定板及电机固定板橡胶垫通过螺丝螺母与电机箱体固定，所述电机箱体通过螺丝螺母与电机箱加强筋连接，所述电机箱体通过螺丝与电机箱顶板、电机箱顶版橡胶垫及电机箱连接板连接，所述电机箱顶板通过螺丝与吊耳、吊耳橡胶垫连接， 所述中间箱体连接板通过螺丝与竹节式升降台、竹节式升降台橡胶垫、中间箱体、中间箱体连接板橡胶垫、中间箱体加强筋、中间箱体加强筋橡胶垫、电机箱连接板及电机箱连接板橡胶垫连接，所述中间箱体通过螺丝与中间箱体盖板及中间箱体盖板橡胶垫连接，其特征在于：所述机器人整体电路，包括顶部箱体电路、中间箱体电路、左侧箱体电路、右侧箱体电路、机器人端网桥、操作者端网桥及操作者端电脑，其中，所述中间箱体电路通过导线分别与顶部箱体电路、左侧箱体电路、右侧箱体电路、机器人端网桥连接，所述机器人端网桥采用无线通信方式与操作者端网桥连接，所述操作者端网桥通过网线与操作者端电脑连接；所述中间箱体电路，包括主控芯片STM32F103ZET6及与其通过导线相连的电池电压传感器、左侧箱体通讯端口、温度传感器、辅助照明、激光传感器、舵机、右侧箱体通讯端口、升降台、串口服务器模块及电源管理模块，所述电池电压传感器通过导线与电池相连、所述电池、电源管理模块及辅助照明通过导线依次相连，所述电源管理模块、串口服务器模块及升降台通过导线分别与机器人端网桥、路由器及摄像头相连，所述机器人端网桥、路由器及摄像头通过导线依次相连，所述电源管理模块过导线还分别与路由器及摄像头相连；所述左侧箱体电路与右侧箱体电路相同，包括主控芯片STM32F103ZET6及与其通过导线相连的电池电压传感器、水深传感器、中间箱体通讯模块、电机转速传感器、电机驱动模块、电流传感器及电源管理模块，所述电池电压传感器通过导线与电池相连，所述电池通过导线与电源管理模块相连，所述电源管理模块通过导线分别与电机驱动模块和电流传感器相连，所述电机驱动模块通过导线分别与前部电机和后部电机相连，所述电机转速传感器通过导线分别与前部电机和后部电机相连；所述顶部箱体电路，包括主控芯片STM32F103ZET6及与其通过导线相连的一氧化碳/甲烷浓度传感器、二氧化碳浓度传感器、氧气浓度传感器、PM2.5传感器、光线强度传感器、电源管理模块、串口服务器、路由器、摄像头及辅助照明，所述辅助照明通过导线与摄像头、路由器及串口服务器依次相连。