[发明专利]基于自适应鲁棒控制的比例减压阀滞环补偿装置及方法有效
| 申请号： | 201610067362.1 | 申请日： | 2016-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN105739307B | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王庆丰;李勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 金祺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应鲁棒控制的比例减压阀滞环补偿装置，包括滞环补偿装置和比例减压阀(12)，所述比例减压阀(12)通过定量泵(13)提供油液，所述比例减压阀(12)的输出压力信号用来控制比例减压阀负载(14)；所述滞环补偿装置由压力传感器(1)、低通滤波器(2)、模拟量采集单元(3)、参考压力信号生成器(4)、比较器(5)、调节函数生成器(6)、调节函数投影器(7)、系统参数估计器(8)、控制信号生成器(9)、模拟量输出单元(10)、比例放大板(11)构成组合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 鲁棒控制 比例 减压阀 补偿 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.基于自适应鲁棒控制的比例减压阀滞环补偿装置，包括滞环补偿装置和比例减压阀(12)，所述比例减压阀(12)通过定量泵(13)提供油液，所述比例减压阀(12)的输出压力信号用来控制比例减压阀负载(14)；其特征是：所述滞环补偿装置包括压力传感器(1)、低通滤波器(2)、模拟量采集单元(3)、参考压力信号生成器(4)、比较器(5)、调节函数生成器(6)、调节函数投影器(7)、系统参数估计器(8)、控制信号生成器(9)、模拟量输出单元(10)、比例放大板(11)；所述压力传感器(1)采集比例减压阀(12)的输出压力，依次通过低通滤波器(2)和模拟量采集单元(3)得到压力信号；所述参考压力信号生成器(4)产生参考压力信号和参考压力信号对时间的微分信号；所述比较器(5)获取压力信号和参考压力信号，进行比较后获得跟踪误差；所述系统参数估计器(8)产生系统参数估计值、系统参数上下界、外干扰以及建模误差的估计误差的上界；所述压力信号、跟踪误差、参考压力信号对时间的微分信号、系统参数上下界、系统参数估计值、外干扰以及建模误差的估计误差的上界传递给控制信号生成器(9)，生成控制信号；所述控制信号依次通过模拟量输出单元(10)、比例放大板(11)控制比例减压阀(12)的输出压力；所述控制信号、系统参数估计值、跟踪误差、压力信号被传递给调节函数生成器(6)生成系统参数调节函数；所述系统参数调节函数经调节函数投影器(7)估计出系统参数变化量；所述系统参数估计器(8)产生系统参数上下界、外干扰以及建模误差的估计误差的上界，并接收系统参数变化量来实时更新系统参数估计值。
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