[发明专利]可穿戴式双独轮自平衡装置有效
| 申请号： | 201610073222.5 | 申请日： | 2016-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN105539663B | 公开（公告）日： | 2017-12-15 |
| 发明（设计）人： | 庄未;张杰;黄用华;孙永厚;王昌盛;何淑通;张明明;陈亚雄;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;A63C17/12;A63C17/26 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107 | 代理人： | 廖世传 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。 | ||
| 搜索关键词： | 穿戴 式双独轮 平衡 装置 | ||
【主权项】：
可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元的机械部分包括基于脚踏板(1)设置的由行走电机(7)驱动的行走驱动机构和由转向电机(9)驱动的转向驱动机构，所述行走电机(7)和转向电机(9)均内含有增量式编码器，各独轮平衡单元的电控部分包括设于脚踏板(1)上的数字信号分处理器、分陀螺仪、无线通讯分模块、压力传感器和分别设于行走电机(7)和转向电机(9)上的电流传感器；所述运动控制单元包括穿戴在人体上的数字信号主处理器、主陀螺仪和无线通讯主模块。
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