[发明专利]机器人系统以及异常判断方法有效
| 申请号： | 201610073468.2 | 申请日： | 2016-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN106003147B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 古屋好丈 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统以及异常判断方法，本发明的机器人系统具有干扰力矩监视部，该干扰力矩监视部监视根据机器人动作控制部的动作指令来对机器人的轴进行旋转驱动的伺服电动机的干扰力矩。并且，在用手把持的工件被工件固定装置固定时，异常判断部将干扰力矩与规定的第一阈值进行比较，在干扰力矩超过第一阈值的情况下，判断为由工件固定装置所固定的工件的位置发生异常。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 以及 异常 判断 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，具备：工件固定装置(1)，其对工件(W)进行定位和固定；机器人(4)，其安装了把持上述工件(W)的手(3)；以及控制装置(8)，其控制上述工件固定装置(1)和上述机器人(4)，其特征在于，上述控制装置(8)具备：机器人动作控制部(9)，其使上述机器人(4)以如下方式进行动作：用上述手(3)把持上述工件(W)、并将该把持的上述工件(W)配置于上述工件固定装置(1)的预定位置；干扰力矩监视部(11)，其监视根据上述机器人动作控制部(9)的动作指令来对上述机器人(4)的轴进行旋转驱动的电动机的干扰力矩；异常判断部(13)，在用上述手(3)把持的上述工件(W)被上述工件固定装置(1)固定时，上述异常判断部将上述干扰力矩与预定的第一阈值进行比较，在上述干扰力矩超过上述第一阈值的情况下，判断为在由上述工件固定装置(1)所固定的上述工件(W)的位置发生异常；以及频率分析部(15)，该频率分析部将上述干扰力矩监视部(11)所监视的上述电动机的干扰力矩的历史记录分解为多个频率成分，从该多个频率成分中提取特定的频率成分，上述异常判断部(13)执行的动作包括如下：在用上述手(3)把持的上述工件(W)被上述工件固定装置(1)固定时，将上述特定的频率成分与预定的第二阈值进行比较，在上述特定的频率成分超过上述第二阈值的情况下，判断为由上述工件固定装置(1)所固定的上述工件(W)发生损伤。
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