[发明专利]基于RFID和CCD小车自动导引系统及其方法

摘要

本发明公开一种基于RFID和CCD物流运载车自动导引系统及其方法，采用CCD跟踪与地面环境有一定色差的导引路径，CCD采集路面信息，根据采集到的图像平均像素值自适应调整导引线与路面环境的像素差值，从而利用颜色差快速找到导引线，进而采用模糊自适应算法调整驱动无刷直流电机进行纠偏；在导引线上需求处安放RFID标签，通过车载控制器可快速定义标签功能，包括路线处理、加减速、站点处理等。特别是在站点处理中，物流运载车快速扫描到RFID标签后，减速缓行，在固定距离内CCD检测到站点停车标志位，物流运载车停止，对准站点。本发明采用RFID与CCD的结合使用，具有良好的环境适应能力和应用精度，操作上简便容易上手、成本低廉。

主权项

一种基于RFID和CCD物流运载车自动导引系统及其方法（英文名称：Automated Guided Vehicle以下简称AGV），包括AGV主体，其特征在于：AGV主体前端设有RFID阅读器（1）和CCD图像采集装置（2）、后端由两个支撑轮（5）支撑，经由RFID阅读器（1）快速读取到的路标标签信息发送给车载控制器（4），车载控制器（4） 根据设定的该路标标签功能执行相应动作，由CCD图像采集装置（2）识别引导路径的情况交车载控制器（4）调整两个主驱动机构（3）减速驱动电机。