[发明专利]一种设备定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种设备定位方法及装置，该方法包括确定第一设备的N个位置特征点，建立第一设备的几何模型，从而得到N个位置特征点在几何模型中的空间坐标，获取第二设备拍摄的第一设备的定位图像，确定定位图像中分别与N个位置特征点对应的N个像素特征点，从而得到N个像素特征点在定位图像中的像素坐标，根据N个位置特征点在几何模型中的空间坐标和N个像素特征点在定位图像中的像素坐标，确定第二设备与第一设备之间的相对姿态位置关系。解决了现有技术中获取第二设备与第一设备之间的相对位置关系估算精度不高，估算方法复杂度高的问题，可以有效提高获取第二设备与第一设备之间的相对位置关系的精度和效率。

主权项

一种设备定位方法，其特征在于，包括：确定第一设备的N个位置特征点，N大于等于4；根据所述N个位置特征点，建立所述第一设备的几何模型，从而得到所述N个位置特征点在所述几何模型中的空间坐标；获取第二设备拍摄的所述第一设备的定位图像，根据所述N个位置特征点确定所述定位图像中分别与所述N个位置特征点对应的N个像素特征点，从而得到所述N个像素特征点在所述定位图像中的像素坐标；根据所述N个位置特征点在所述几何模型中的空间坐标和所述N个像素特征点在所述定位图像中的像素坐标，确定所述第二设备与所述第一设备之间的相对姿态位置关系。