[发明专利]一种可调式中医按摩装置

摘要

本发明公开了一种能够实现中医推拿按摩的可调式中医按摩装置，包括机械臂多轴运动装置、按法驱动装置、按摩执行装置、自锁装置、床架体、控制单元等。其中，机械臂多轴运动装置和控制单元安装在床架体上，按法驱动装置安装在机械臂多轴运动装置上，按摩执行装置和自锁装置安装在按法驱动装置上；通过机械臂多轴运动装置带动按摩装置运动到按摩位置，可实现不同部位的按摩。本发明能够完成按、揉、滚、振等按摩操作手法，可减轻按摩师的劳动强度，提高推拿效率和效果，满足人们对中医按摩治疗的需求。

主权项

一种可调式中医按摩装置，其特征在于：包括滚轮(1)、床架体(2)、按摩执行装置(3)、自锁装置(4)、按法驱动装置(5)、电机一(6)、移动导轨一(7)、移动滑块一(8)、电机二(9)、移动导轨二(10)、电机三(11)、移动滑块二(12)、转动轴一(13)、滚珠丝杆(14)、控制单元(15)、六维力传感器(16)、电机四(17)、移动滑块三(18)；所述的滚轮(1)有四个，分别安装在床架体(2)下部；所述的按摩执行装置(3)安装在按法驱动装置(5)上；所述的自锁装置(4)通过螺钉连接在按法驱动装置(5)上；所述的按法驱动装置(5)通过螺栓连接在转动轴一(13)的下端；所述的电机一(6)通过螺栓连接在床架体(2)上，其输出轴与滚珠丝杆(14)的一端通过联轴器连接；所述的移动导轨一(7)的两端与移动滑块三(18)通过螺栓连接；所述的移动滑块一(8)与移动导轨一(7)内的丝杆以螺旋副配合；所述的电机二(9)通过螺钉连接在移动导轨二(10)上，其输出轴与移动导轨二(10)内的丝杆通过联轴器连接；所述的移动导轨二(10)通过螺栓连接在移动滑块一(8)上；所述的电机三(11)通过螺钉连接在移动滑块二(12)上；所述的移动滑块二(12)与移动导轨二(10)内的丝杆以螺旋副配合；所述的转动轴一(13)一端与电机三(11)的输出轴通过联轴器连接；所述的滚珠丝杆(14)另一端与床架体(2)的轴承座通过滚动轴承连接；所述的控制单元(15)通过螺钉连接在床架体(2)上；所述的六维力传感器(16)通过螺钉连接在按法驱动装置(5)上；所述的电机四(17)通过螺钉连接在移动导轨一(7)的一侧，其输出轴与移动导轨一(7)内的丝杆通过联轴器连接；所述的移动滑块三(18)与滚珠丝杆(14)以螺旋副配合；按法驱动装置(5)包括固连轴一(19)、移动滑块四(20)、内槽一(21)、导杆一(22)、内滚子(23)、固连轴二(24)、凸轮(25)、转动轴二(26)、电机五(27)、带轮一(28)、皮带一(29)、带轮二(30)、箱体一(31)、外伸臂(32)、内槽二(33)、电机六(34)、移动滑块五(35)、转动轴三(36)；所述的固连轴一(19)的一端通过螺纹连接在移动滑块四(20)上，另一端与箱体二(74)的轴承座通过滚动轴承连接；所述的移动滑块四(20)安装在内槽一(21)内，与之形成移动副；所述的导杆一(22)的一端通过螺纹连接在移动滑块四(20)上，另一端与固连轴二(24)通过螺纹连接；所述的内滚子(23)安装在凸轮(25)的内槽内；所述的固连轴二(24)的另一端与内滚子(23)的轴承座通过滚动轴承连接；所述的凸轮(25)通过键连接在转动轴二(26)上；所述的转动轴二(26)与箱体一(31)的轴承座通过滚动轴承连接；所述的电机五(27)通过螺栓连接在箱体一(31)上；所述的带轮一(28)通过键连接在电机五(27)的输出轴上，其与带轮二(30)通过皮带一(29)连接；所述的带轮二(30)通过键连接在转动轴二(26)上；所述的外伸臂(32)有两个，分别通过螺栓连接在箱体一(31)的两侧；所述的电机六(34)通过螺钉连接在移动滑块五(35)上；所述的移动滑块五(35)安装在内槽二(33)内，与之形成移动副；所述的转动轴三(36)一端与电机六(34)的输出轴通过联轴器连接，另一端通过螺栓连接在箱体二(74)上。