[发明专利]一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法

摘要

本发明公开了一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法，其特征在于，所述方法将无人机的起降点作为一个参数用于航迹规划，并且根据无人机单次飞行作业能力的限制，结合起降点的分布将一个测区进行划分。本发明中，旋翼无人机作业员可以通过指定起降点，航迹规划系统会根据作业员提供的起降点、作业范围以及作业参数生成出一个估计起降点和无人机作业能力的分块航迹规划，作业员通过对生成的分块航迹进行检查和调整，从而可以生成一个相对优化的无人机作业航迹。本发明除了能够减少旋翼无人机在实际作业中的飞行距离，提高作业效率，这种分块的航迹规划还能够支持多个无人机对同一个测区进行协同作业。

主权项

一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法，其特征在于，所述方法将无人机的起降点作为一个参数用于航迹规划，并且根据无人机单次飞行作业能力的限制，结合起降点的分布将一个测区进行划分；其包括以下几个步骤：（1）用户在地图上勾画测区的飞行边界，用户根据现场的飞行作业的方便程度、通视条件等考虑在地图上设定作业起降点；（2）通过用户指定的影像分辨率等参数，结合所使用的光学传感器计算出需要飞行的航高，或者用户人工指定飞行航高；（3）用户设定无人机其他飞行参数，包括：单次飞行作业时间、飞行速度、转弯半径等；（4）结合需要采集的影像的重叠图，规划算法自动计算出整个测区的航迹线，这个整体航迹线是初始航迹，后续处理需要根据起降点对这个初始航迹进行分块；（5）根据之前设定的无人机的起降点，对整个测区进行分块，形成子块，每个子块就是一个子作业测区；（6）子块的调整：用户可以调整起降点，对起降点的数量和位置进行调整，系统根据人工调整后的起降点，用户亦可以人工调整各个子块的边界，包括调整子测区的编辑、合并相互邻接的较小的子测区等操作；（7）经过调整后的子块，通过计算子块内的航迹长度和往返起降点的距离来检核总的作业时间，尽量让一个子块完成所需的总的飞行时间是单次航飞作业时间的整数倍，便于充分利用每次更换的电池的电能，提高作业效率；（8）产生的整个测区的航迹包含分块航迹和包含每个航迹对应飞行到起降点的路径信息；（9）无人机的飞行作业可以从某个起降点开始，完成该起降点所包含的所有子块，就可依次转场到下一个起降点，逐步完成所有的子块；（10）在多无人机协同作业时，可以将分块作业任务给不同的无人机，每个无人机分别完成各自的作业子块。