[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法

摘要

本发明公开了物体检测装置及方法。区域计算单元基于第1信息生成单元根据雷达装置的测定结果生成的第1功率分布信息和第1多普勒分布信息，计算第1对象物体区域。区域计算单元基于第2信息生成单元根据雷达装置(B)测定结果生成的第2功率分布信息以及第2多普勒分布信息，计算第2对象物体区域。空间单元格配对单元将第1对象物体区域的第1空间单元格、和第2对象物体区域的第2空间单元格进行配对。空间单元格选择单元选择配对后的第1空间单元格和第2空间单元格中的其中一个。测定值插补单元基于未被选择的空间单元格的测定值，对被选择的空间单元格的插补测定值进行插补。

主权项

物体检测装置，具备：第1信息生成单元，在按第1雷达装置发送的第1雷达信号的每个发送方向以及按距所述第1雷达装置的每个第1距离划分得到的多个第1空间单元格中，计算与所述第1雷达装置接收的来自对象物体的1个以上的第1反射信号有关的1个以上的第1测定值；第2信息生成单元，在按第2雷达装置发送的第2雷达信号的每个发送方向以及按距所述第2雷达装置的每个第2距离划分得到的多个第2空间单元格中，计算与所述第2雷达装置接收的来自所述对象物体的1个以上的第2反射信号有关的1个以上的第2测定值；区域计算单元，基于所述第1测定值，将在所述多个第1空间单元格之中、被估计为存在所述对象物体的1个以上的所述第1空间单元格选择作为第1对象物体区域，基于所述第2测定值，将在所述多个第2空间单元格之中、被估计为存在所述对象物体的1个以上的所述第2空间单元格选择作为第2对象物体区域；测定值插补单元，使用所述第2对象物体区域的所述第2测定值，计算所述第1对象物体区域的第1插补测定值，或者使用所述第1对象物体区域的所述第1测定值，计算所述第2对象物体区域的第2插补测定值；以及物体确定单元，使用所述第1测定值和所述第1插补测定值的组合、或者所述第2测定值和所述第2插补测定值的组合，判断所述对象物体。