[发明专利]车辆传感器补偿

摘要

本发明涉及车辆传感器补偿。提供了用于车辆传感器补偿的方法和系统。传感器被设置为至少帮助获取关于接近所述车辆的物体的传感器数据。传感器数据包括物体的测量方位角值。处理器联接至传感器。所述处理器被联接至传感器并且被设置为至少帮助利用传感器数据估计用于所述传感器的失准角，和利用所述失准角生成用于测量方位角值的校正因子。

主权项

1.一种用于车辆传感器的方法，包括：经由传感器获取关于接近车辆的物体的传感器数据，所述传感器数据包括所述物体的测量方位角值；将双阶段滤波应用于所述传感器数据，生成滤波传感器数据；利用处理器，通过第一技术使用滤波传感器数据估计用于传感器的第一失准角值，其中第一技术包括基于平行运动的方法，该方法假设所讨论的物体正平行于车辆行驶；利用处理器，通过不同于第一技术的第二技术使用滤波传感器数据估计用于传感器的第二失准角值，其中第二技术包括基于静止物体的方法，该方法假设所讨论的物体是静止的；以及利用处理器，基于第一失准角值和第二失准角值的加权平均，一起使用第一技术和第二技术，生成用于所述测量方位角值的校正因子，其中第一失准角值和第二失准角值的加权平均是基于第一失准角值和第二失准角值确定的，其中：估计第一失准角值的步骤包括通过第一方程估计第一失准角值：，估计第二失准角值的步骤包括通过第二方程估计第二失准角值：；并且其中“α”表示失准角，“r”表示物体和车辆之间的距离，“”表示距离的变化率，“θ”表示物体和车辆之间的方位角，以及“”表示方位角的变化率，表示车辆相对于物体的速度。